自定义类文件夹

的地面实况贴标签机应用程序识别数据源类只有这些文件+视觉/ +贴标签机/ +加载在MATLAB的文件夹^®搜索路径。

的vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类和其他类预定义数据来源都存储在这个文件夹。

matlabroot\工具箱\ \视力\ +视觉\ +贴标签机\ +加载

在这条路,matlabrootMATLAB的根文件夹。

将您创建的数据源类保存到该文件夹。另外,创建你自己的+视觉/ +贴标签机/ +加载文件夹,将其添加到MATLAB的搜索路径,并保存您的类来此文件夹。

类定义

数据源类必须继承vision.labeler.loading.MultiSignalSource类。视图的类定义vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类。

classdefPointCloudSequenceSource < vision.labeler.loading.MultiSignalSource

当你点云序列信号加载到地面实况贴标签机应用程序,应用程序创建类的实例,也就是说,PointCloudSequenceSource对象。在app标签这个信号之后,导出标签时,出口groundTruthMultisignal对象存储PointCloudSequenceSource对象在其数据源财产。

当定义数据源类,取代PointCloudSequenceSource与您的自定义数据源类的名称。

类属性

数据源类必须定义这些抽象的、恒定的属性。

在地面实况贴标签机应用程序,当你从添加/删除加载信号信号对话框的名字作为一个选项出现在字符串源类型参数。这图显示了的名字字符串的vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类。

的描述没有出现在对话框的字符串。然而,这两个的名字和描述字符串作为只读属性存储在这个类的实例。

这个代码显示了的名字和财产字符串的vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类。

属性=(常数)的名字“点云序列”描述=“读者PointCloud序列”结束

当定义数据源类,定义的名字和描述属性值以匹配您的自定义数据源的名称和描述。您还可以定义任何额外的私人特定属性加载您的数据源。数据源特定的属性vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类在这个例子中没有显示,但是您可以查看他们的类文件。

方法自定义加载面板

在数据源类,customizeLoadPanel方法控制面板的显示加载信号信号添加/删除对话框的应用程序,这个小组是一个面板对象通过使用创建的uipanel函数。面板包含参数和控制需要从数据源加载信号。

这个图显示了加载面板vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类。在源类型列表,当您选择点云序列,应用程序调用customizeLoadPanel方法对点云序列和加载面板。

这个代码显示了customizeLoadPanel方法vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类。它使用computePositions方法来计算位置值的UI组件,如文本、按钮和参数必须被放置。的addUIComponents方法然后通过添加相应的UI组件定义了面板。完全实现这些方法,引用的代码vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类。

函数customizeLoadPanel(面板)。面板=面板;computePositions(这个);addUIComponents(这个);结束

在开发这个方法或其他数据源的方法,您可以使用静态方法loadPanelChecker预览的显示和功能为您的自定义数据源加载对话框。这种方法不需要你打开一个应用程序会话。例如,使用loadPanelChecker方法与vision.labeler.loading.PointCloudSequence类。

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource.loadPanelChecker

方法来获取负载面板数据和加载数据源

在添加/删除信号对话框中,浏览一个信号后,设置必要的参数,然后单击添加源连续,程序调用这两个方法。

这图显示了这些方法和之间的关系添加源按钮时,通过使用点云序列信号vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类。

当定义一个自定义的数据源,您必须定义getLoadPanelData方法,该方法返回这些输出。

这个代码显示了getLoadPanelData方法vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类。该方法集sourceName名称中输入文件夹名称参数的对话框sourceParams一个空的结构。如果时间戳参数设置为从工作空间,加载时间戳,然后应用填充这个结构与时间戳。

函数[sourceName, sourceParams] = getLoadPanelData(这)sourceParams =结构();如果isUIFigureBased(这)sourceName =字符串(this.FolderPathBox.Value);其他的sourceName =字符串(this.FolderPathBox.String);结束结束

您还必须定义loadSource方法在您的自定义数据类。这个方法必须采取sourceName和sourceParams返回的getLoadPanelData方法作为输入。这种方法也必须填充这些属性,这是存储在实例的应用程序创建的数据源对象。

这个代码显示了loadSource方法vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类。这个方法执行这些操作。

函数loadSource (sourceName, sourceParams)%加载文件ext = {“.pcd”,“每”};这一点。pcd = fileDatastore (sourceName,“ReadFcn”@pcread,“FileExtensions”ext);%填充时间戳如果isempty (this.Timestamp)如果isfield (sourceParams“时间戳”)setTimestamps(这sourceParams.Timestamps);其他的这一点。时间戳={秒(0:1:元素个数(this.Pcds.Files) 1) '};结束其他的如果~ iscell (this.Timestamp)。时间戳= {this.Timestamp};结束结束进口vision.internal.labeler.validation。*checkPointCloudSequenceAndTimestampsAgreement (this.Pcds this.Timestamp {1});%填充信号名称和类型[folderName, ~ ~] = fileparts (sourceName);这一点。SignalName = makeValidName(字符串(folderName),这“pointcloudSequence_”);这一点。SignalType = vision.labeler.loading.SignalType.PointCloud;这一点。SourceName = SourceName;这一点。SourceParams = SourceParams;结束

方法阅读框架

最后,您必须定义要求的方法readFrame方法。该方法从一个信号读取一帧存储在数据源。应用程序调用这个方法每次你导航到一个新的框架。索引中一个特定的时间戳时间戳属性传递给这个方法。

这个代码显示了readFrame方法vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类。点云的方法读取帧序列通过使用pcread函数。

函数帧= readFrame (signalName,指数)如果~ strcmpi (signalName this.SignalName)帧= [];其他的帧= pcread (this.Pcds.Files{指数});结束结束

您还可以定义任何额外的私人特定属性加载您的数据源。数据源特定的方法vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类没有显示在这个例子但你可以查看他们的类文件。

使用预定义的数据源类

这个例子展示了如何使用vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类来帮助您创建自己的自定义类。这个表显示数据源类的完整列表,您可以使用作为自己的类的起点。

编辑vision.labeler.loading.VideoSource

编辑vision.labeler.loading.ImageSequenceSource

编辑vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

编辑vision.labeler.loading.RosbagSource

编辑vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource

编辑vision.labeler.loading.CustomImageSource