请帮助。
@Steve米勒
奇点的逆动力学计算时遇到的错误弹性关节。
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你好,
我做了一个模型,一个机器人关节扭转弹性连接simscape多体的刚性梁。在模型中,我使用2转动关节作为汽车和扭转弹性的2旋转度,同轴,就像真正的物理模型。当提供的电机共同驱动,即。正运动学和动力学计算,模拟运行。
但一个奇点发生错误当我试图计算逆动力学。我把电机联合2驱动项目既是自动计算,弹性关节的驱动力矩和运动没有汽车,提供所需的运动梁的提示。在这种情况下,逆动力学模型有一个独特的解决方案在实际物理模型如果设置初始条件,解决方案也存在于Modelica等模拟环境。然而,在simscape多体,逆动力学不能计算。我猜这是因为逆运动学计算,奇点问题发生。
那么有什么方法可以计算上面的逆动力学模型?毕竟,联合弹性机器人模型是一个重要的性质,特别是在一些高速运动控制问题。谢谢!
我建立的模型和错误消息可以被视为下面,.slx文件也一并附呈。
答案(2)
史蒂夫•米勒
2021年10月4日
嗨,瑞安,
提供的模型不见了内部的刚度和阻尼力学扭转弹性和阻尼块的设置。这些设置为非零值有一个有效的模型是至关重要的。
我调整了模型使用一个理想的执行机构的电动机,把PID控制器设置扭矩输出角度将匹配目标。
我没有找到一个方法来计算解决方案你想做它的方式。(输出角),但只提供了一个角度是两个角是未知的(电机角,软轴角)和没有提供初始速度。也许如果指定更多的初始状态一致(电机的初始速度和软轴),你可能会得到你正在寻找的答案。
——史蒂夫
