植物和离散非线性控制器模型金宝app
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嗨。我有模拟Furuta摆的非线性动力学仿真软件MATLAB功能块。金宝app使用线性化和离散系统,设计了一个控制器和我想模拟植物的反应和转矩扰动(如控制器。利用钟摆)。该系统是附件图片所示。
我的问题是,这样做的正确方法是什么?
当前工作:
由于植物是在连续时间和控制器是离散的,我认为我需要一个零阶保持器的输入模拟控制器的命令(例如作为单片机上实现)样本之间的常数倍。
但应该有一个零阶保持器在传感方面吗?注意,我估计角速度和向后差分法。
我也应该注意,当前响应(附加)对我有意义。
