MATLAB的答案

车轮编码器+ mpu605差动驱动移动机器人测距

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Welid Benchouche
Welid Benchouche 2022年9月1日
评论道: Welid Benchouche2022年9月6日
你好亲爱的读者
我一直尝试几个月但是我problme coudln得不到精确的解决方案,即:
  1. 我希望发现蜱虫从编码器在matlab代码,而不是模型。金宝app我找不到任何这样的功能。(中断)
  2. 我想找到我的机器人的定位从我MPU6050传感器。
  3. 我怎么把这些输出得到一个好的估计机器人的位置给他们我的闭环控制器的仿真软件。金宝app
  4. 有一个美好的一天

在回答这个问题。

答案(1)

布莱恩Fanous
布莱恩Fanous 2022年9月6日
您可以使用一个读取数据从一个mpu650 Arduino这里描述:
//www.tatmou.com/help/金宝appsupportpkg/arduinoio/ref/mpu6050-system-object.html
如果你只是想确定方向考虑下面这个例子
//www.tatmou.com/help/金宝appsupportpkg/arduinoio/ug/estimating-orientation-using-inertial-sensor-fusion-and-mpu9250.html
但使用imufilter或complementaryFilter没有磁力仪出现在您的设置。
如果你想融合轮编码器蜱虫和IMU数据应该考虑使用insEKF过滤器
//www.tatmou.com/help/nav/ref/insekf.html
1评论
Welid Benchouche
Welid Benchouche 2022年9月6日
谢谢你回答博士 @Brian Fanous ,
MPU6050然而,我使用一个树莓派给了我6输出,3对3轴加速度计,3轴的角速度和3,但我怎么使用它们来得到我的方向,我的最大的问题是附带从车轮编码器获得蜱虫我在下面的图片中,如何检测到销连接到我的车轮编码器f249走高或低,我希望你理解我的问题,当我使用它在说例如python和使用中断它给了我一个好的结果,但当我使用它在仿真软件,它给我很低的蜱虫数量很高数量的车轮转动,发现连接仿真软件阻止我用,是因为我使用I / O连接而不是外部?金宝app是因为糟糕的采样时间的使用或配置参数?请帮助!

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