简单的PID控制器,仿真软件金宝app

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杰夫·狄龙 2022年9月27日

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//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/1813355-simple-pid-controller-with-金宝appsimulink

评论道: 杰夫·狄龙2022年10月3日

答:接受山姆翟

我想开发一个简单的PID控制器对于徘徊,请参见附件。质量为M(10磅)h0 = 0时开始,我们的目标是盘旋在h(例如6 ')。植物的输入是节流阀(从0到100%,0到20磅推力)和输出是高度。因此所需的高度是参考价值和运动方程只是f = ma。和仿真软件图有人能帮我吗?金宝app这不是家庭作业的问题,我帮助开发一个垂直起落推进系统与大学生南加州大学,这将有助于我们启动这个项目。

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山姆翟 2022年9月28日

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嗨 @Jeff狄龙

不是一个垂直起落的人,但从隔离体图,可以应用牛顿第二定律的基本假设是相对较低的高度与地球半径相比,和空气阻力是被忽视的。的基本运动方程

垂直起落系统的重量,

。重新排列,

。

自从accelation垂直起落的高度对时间的二阶导数,

,然后

。

以拉普拉斯变换和零初始条件,你得到的

可以重新获得传递函数

从一株植物输入输出

在这里,

命令输入和吗

是干扰。

如果

可以准确地估计,然后你可以设计吗

对抗干扰的影响

是PID的需要设计吗

m = 10 * 0.45359237;%的质量垂直起落

g = -9.80665;%重力加速度

W = m * g%的垂直起落

W = -44.4822

Gp =特遣部队(1 (m 0 0))

Gp = 1 - - - - - - - - - - - - 4.536 s ^ 2连续时间传递函数。

Lmax = 20 * 4.4482216153;%最大升力

Umax = Lmax + W% U (s)或输出的设计极限Gu (s)

Umax = 44.4822

% U (s)的设计

Gc = pidtune(医生、“PIDF”,0.95)

Gc = 1 s Kp + Ki * - + Kd * - - - - - - - - - - Tf *年代和Kp = 0.76 + 1, Ki = 0.0338, Kd = 4.2, = 0.193特遣部队连续时间PIDF控制器并联形式。

Gcl = minreal(反馈(Gc * Gp, 1))

Gcl = 4.961 s ^ 2 + 0.8757 + 0.03861 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ^ 4 + 5.181年代^ 3 + 4.961 s ^ 2 + 0.8757 + 0.03861连续时间传递函数。

顾= minreal(反馈(Gc, Gp))

顾= 22.5 s ^ 4 + 3.972 s ^ 3 + 0.1752 s ^ 2 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ^ 4 + 5.181年代^ 3 + 4.961 s ^ 2 + 0.8757 + 0.03861连续时间传递函数。

t = linspace (0, 5001);

高清= 6 * 0.3048;%想要的高度

u =高清*亥维赛(t);

%检查Gcl的输出跟踪高清

lsim (Gcl, u, t)网格在