- 配置圆柱和转动关节,使系统从一个平衡位置,摆向上。
- 给一个小初始角(几度)摆,,看看你的控制器按预期的反应。
- 设置比例反馈增益,使控制器创建一个扭矩,抵消平衡位置的位移。
- 设置微分增益控制器抑制振荡。
我如何稳定倒立摆与一个轮Simscape和仿真软件?金宝app
7视图(30天)
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嗨,我想模拟一个倒立摆,与通过转动关节旋转圆柱状的板。钟摆从一个角度0°(直向下)和目标角(直向上)是π。我的输入信号是一个车轮的扭矩。我已经创建了一个控制系统,使用输出pendulum-angle和角速度倾斜钟摆。一旦达到目标角destabalizes虽然。
我需要帮助创建一个稳定控制回路或改善我currend控制系统。
我用Simscape机械系统定义和控制结构模型。金宝app
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尼古拉斯Schmit
2018年3月27日
