当求解逆运动学误差

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克里斯。Borg 2018年5月22日

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//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/401907-error-when-solving-inverse-kinematics

评论道: 斯克里希纳Kalyan Bandaru2019年12月29日

你好,

所以我试图解决逆向运动学使用‘ikine’,在我最初状态xyz坐标和机器人如下:

                         α1 = degtorad (90);
                        
                         Alpha2 = degtorad (0);
                        
                         Alpha3 = degtorad (0);
                        
                         Alpha4 = degtorad (90);
                        
                         Alpha5 = degtorad (0);
                        
                         a1 = 0;
                        
                         a2 = 165;
                        
                         a3 = 150;
                        
                         a4 = 0;
                        
                         a5 = 0;
                        
                         d1 = 185;
                        
                         d2 = -100;
                        
                         d3 = 100;
                        
                         d4 = 0;
                        
                         d5 = 110;
                        
                         PosIn_X = 100;
                        
                         PosIn_Y = 200;
                        
                         PosIn_Z = 0;
                        
                         L(1) =链接([0 d1 a1α1]);
                        
                         L(2) =链接([0 d2 a2 Alpha2]);
                        
                         L(3) =链接([0 d3 a3 Alpha3]);
                        
                         L(4) =链接([0 d4 a4 Alpha4]);
                        
                         L(5) =链接([0 d5 a5 Alpha5]);
                        
                         机器人= SerialLink (L);
                        
                         Robot.name =机械臂的;
                        
                         Trans_mat = [1 0 0 PosIn_X;0 1 0 PosIn_Y;0 0 1 PosIn_Z;0 0 0 1);
                        
                         J = Robot.ikine (Trans_mat,“q0处”[0 0 0 0 0],[1 1 1 1 1 0])* 180 /π

问题是,下列错误不断出现:

                         错误使用SerialLink / ikine(第164行)
                        
                         数量机器人的自由度必须> =面具相同数量的1 s矩阵
                        
                         错误在Inverse_Kinematics2(34)行
                        
                         J = Robot.ikine (Trans_mat,“q0处”[0 0 0 0 0],[1 1 1 1 1 0])* 180 /π