答案取决于数量、位置和价值所有已知和未知的R1, R2, R12矩阵。
1)可以计算出卡尔曼增益,K,通过“n4sid”或“党卫军”测量,y,随着矩阵A, C没有最初的猜测。从这个值K的,您可以解决方程(4.87)和(4.87 b)[1]如果有足够的已知元素(R1、R2 R12)通过一个您选择的方法。
[1]LennartLjung、系统为用户标识:理论第二版,页98年
2)你也可以尝试一些随机初始点。
3)你可以忽略约束(部分知识R1、R2 R12)和得到解决K(通过“n4sid”或“党卫军”)。然后元素在R2 =我的选择,R12 = K, R1 = KK '可以修改的和用于启动的非线性优化老龄化最严重的()。
4)您可以使用全局优化工具(如在全球的优化工具箱)消除/减少依赖初始猜测。
