MATLAB的答案

我得到的PID控制器具有南价值。(模型)金宝app

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Daehee Lim
Daehee Lim 2020年5月20日
评论道: 勇刚张2022年5月19日
控制与PID控制器赛格威和我有一个问题关于PID控制器。
从上面的图片中,PID控制器的输入块(PI控制器在这幅图片中,然而,所有控制器包含积分增益有同样的问题)非南价值,然而,PID控制器的输出是南。
我检查所有的数据类型和没有问题。
音调控制器的两个输入我的硬件和他们的态度也是正常的整数。
我不知道为什么南PID控制器的输出值。
同样,当我改变pitch_angle成常数块的输入(如。0.1318),PID正常价值。
我怎样才能解决我的问题吗?
1评论
Arkadiy Turevskiy
Arkadiy Turevskiy 2020年10月7日
奇怪。没有你的模型难以解决。你能请联系技术支持吗?金宝app

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在回答这个问题。

答案(1)

Ankur玻色
Ankur玻色 2021年9月28日
这可能发生,如果在最初短暂的一段时间,任何一个输入的PID是南。即使一些适当的输入值可能是固定值,PID的块存储状态,因此你还看到南。
两种方法来解决这个问题
  1. 确保初始输入不南。PX4事可能发生当你正试图读取车辆的态度与旋转块。最初的估计可能没有开始标出态度不发表,因此uORB块retutns[0 0 0 0]的皮疹是无效的,因此旋转块计算南,经过PID。最终这可能是固定但PID仍将存储NaN。
  2. 重置PID块使用和外部信号值存储

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找到更多的在实时PID自动调谐在帮助中心和文件交换

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