MATLAB的答案

如何选择LQR

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cmcm 2013年2月8日

回答: Fatma Yoruk2020年11月21日

答:接受沙Prasanna

大家好，我正在尝试使用LQR控制器，我模拟我的系统，有我的A和B矩阵，在m-file中使用主题，并使用LQR函数来控制这个系统…有没有办法知道什么是正确的Q和R的值?但我尝试很多值结果给我2积极的价值观,这是错误的,所有的值都必须负根据Q和r的选择所以有什么方法让我知道什么是正确的价值观为他们而不是尝试和错误?请帮助

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何塞·阿尔梅达 2015年6月20日

你能参考一些文献吗?谢谢你！

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沙Prasanna 2013年2月9日

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//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/62770-how-to-choose-lqr#answer_74338

LQR总是返回一个稳定的反馈增益。

是否有1或2个特征值总是正的?

你的系统很可能有一个无法控制的模式。正如Azzi提到的，你必须尝试不同的权重，选择Q和R是一部分科学。

如果您可以为您的工厂提供状态空间(A,B,C,D)，这将是有用的。

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沙Prasanna 2013年2月9日

控制律是-Ku，因为这只是增益反馈稳定，而不是伺服，你应该

                             A-BK
                            
                             eig(反馈(磷、钾))
                            
                             eig (Ai-Bi * K)
                            
                             ans =
                            
                             -0.450724167061847
                            
                             -0.177749095282113 + 0.389392734713362我
                            
                             -0.177749095282113 - 0.389392734713362我
                            
                             -0.271246093581801 + 0.234773549822464我
                            
                             -0.271246093581801 - 0.234773549822464我
                            
                             -0.187258672958968
                            
                             -0.0970318364794837 + 0.164088173179111我
                            
                             -0.0970318364794837 - 0.164088173179111我

LQR总是通过构造返回稳定控制，只要你有所有的可控模式来保持稳定。不涉及LQR可观测性的C矩阵是不需要的。

cmcm 2013年2月9日

非常感谢你的笔记……我没有注意到那个标志，这是我的一个错误。我所有的问题是关于符号:)再次感谢

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Azzi Abdelmalek 2013年2月8日

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//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/62770-how-to-choose-lqr#answer_74337

编辑:Azzi Abdelmalek 2013年2月8日

没有系统的方法来选择Q和r，你可以从这里开始

                        Q =眼睛(n)% n:状态数
                       
                        R =眼睛(m)% m:输入个数

在闭环中模拟你的系统，然后尝试调整你的加权系数Q和r。你只需要知道，加权参数越大，加权信号越小。

你还必须知道，如果你想正确地控制你的系统，你将需要插入积分器

我有一个模拟我的系统，我需要输入值的Q和R的控制器…我手动输入它，但当我检查它是否ok或不(意味着Q和R的值)我使用特征值(检查)，它必须是所有的值有一个负号..但有两个正号是....所以i一次又一次地改变Q和R的值不可能得到所有带负号....的特征值所以我的问题是……有什么方法可以知道Q和R的正确值，而不是尝试和错误!!．．．．因为我已经用了LQR函数。我只需要正确的价值为Q和R ....我想我现在解释得更好了:)

cmcm 2013年2月9日

好的，对不起，我会寄的

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cmcm 2013年2月9日

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//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/62770-how-to-choose-lqr#answer_74339

编辑:Azzi Abdelmalek 2013年2月9日

                        清晰的所有；
                       
                        胃肠道= 1;
                       
                        %初始条件
                       
                        一个= 2.9975;
                       
                        b1 = 0.034025;
                       
                        b2 = 0.034025;
                       
                        b3 = 0.5606;
                       
                        b4 = b3;
                       
                        Am =[0 1 0 0 0 0;
                       
                        00 -a 0 0000 0;
                       
                        0 0 0 1 0 0;
                       
                        0 0 0 0 0 0;
                       
                        0 0 0 0 0 1.0;
                       
                        0 0 0 0 0];
                       
                        Bm =[0 0;
                       
                        0 0;
                       
                        0 0;
                       
                        b3 b4;
                       
                        0 0;
                       
                        b1 b2);
                       
                        Cm=[1 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0;0 0 0 0 0];
                       
                        =[0 0;0 0;0 0];
                       
                        Ai =我;
                       
                        人工智能(7,5)= 1;
                       
                        人工智能(8 - 1)= 1;
                       
                        人工智能(8、8)= 0;
                       
                        Bi = Bm;
                       
                        Bi (8, 2) = 0;
                       
                        有限公司= ctrb (Ai, Bi);
                       
                        排名(有限公司)
                       
                        unc =长度(Ai)排名(有限公司)
                       
                        Q = diag([0 0.05 00 2 1 1 0.001]);
                       
                        R = 50*diag([1 1]);
                       
                        K = lqr(Ai, Bi, Q, R);
                       
                        disp (' '）
                       
                        disp (计算LQR控制器增益元素）
                       
                        K
                       
                        eig (Ai + Bi * K)
                       
                        CMD_RATE_LIMIT = 45.0 * pi / 180;