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vehicleCostmap这类型的地图只支持pathPlannerRRT反对计划的金宝app道路?我可以用另一个算法规划路径吗?

3视图(30天)
李杰西
李杰西 2021年5月21日
回答: Ankur斯利瓦斯塔瓦 2021年5月24日
我真的不知道如何用A *算法在vehicleCostmap这种类型的地图完成路径规划。
中有plannerAStarGrid方法导航工具箱,不幸的是,这是不允许在vehicleCostmap使用。
所以,问题是,vehicleCostmap这种类型的地图只支持pathPlannerRRT反对计划的道路?金宝app我可以用另一个算法规划路径vehicleCostmap吗?
巨大的谢谢!

在回答这个问题。

答案(2)

曹曲
曹曲 2021年5月21日
您可以创建一个 occupancyMap 对象从一个 vehicleCostmap 对象使用下面的语法:
地图 = occupancyMap ( p , 决议 )
然后把它传给 plannerAStarGrid。
Ankur斯利瓦斯塔瓦
Ankur斯利瓦斯塔瓦 2021年5月24日
目前,plannerAStarGrid 只支持金宝app binaryOccupancyMap 和 occupancyMap。
或者,您可以转换您的 vehicleCostmap 对象 occupancyMap 使用下面的语法:
p = vehicleCostmapObj.Costmap;
分辨率= 1 / vehicleCostmapObj.CellSize;
地图= occupancyMap (p,决议);
地图。FreeThreshold = p.FreeThreshold;
地图。OccupiedThreshold = p.OccupiedThreshold;
然后把它传给 plannerAStarGrid。
地图= occupancyMap (p,分辨率) ;
规划师=plannerAStarGrid(地图)

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