抱歉，我已经有十多年没有从事机器人操纵器的研究了。从那以后，我再也没有回去和它们一起玩。然而，如果你想让你的手爪执行螺旋或矩形路径，你必须使用逆运动学来找到所需的关节值/函数。有三个关节很容易;你必须找到关节值和抓手位置之间的反比关系。你可能需要一个外环控制器来执行运动。外环的输入是夹持器路径(cos for x, cos for y, ramp for z => a helix)，然后是逆运动学控制器，从期望的和实际的夹持器位置生成期望的关节值。运动控制器的输出是所需的关节角，这些关节角是内环控制器的输入。该控制器以期望的和实际的角度值作为输入，生成机器人沿要求路径运动所需的控制律。因此，您有一个级联型控制器或一个内部和外部环路的控制器。

谢谢你，先生，但是在你提供的模型中我们使用1 2和3作为参考轨迹我想用螺旋轨迹或矩形轨迹来代替它这在matlab中是新的你能指导我如何添加这些轨迹吗。非常感谢

沿z轴的螺旋轨迹在x-y平面上是一个圆，z坐标随时间增加，例如z = at (a是常数)。x轨道是acos y是acsin z = at。

我怎么能给出螺旋轨迹作为输入，而不是圆形的输入。非常感谢你的工作和回应。谢谢

我认为问题在于求解器，你可以尝试不同的求解器并运行模拟。这段代码是12年前写的，所以它应该有很多库/函数/求解器/参数问题。尝试改变求解器，尝试改变步长，尝试改变配置参数。你也可以做一个类似阶梯的斜坡函数;坡度非常陡的斜坡函数。
祝你好运,

我们如何给出阶跃输入而不是斜坡输入?当我给出阶跃输入时，它会导致更多的错误。你能给控制器添加步进输入吗

你好，每当我给出一个阶跃输入时，均方根误差增加，我怎么能给出阶跃输入而不是斜坡输入?任何帮助请

谢谢，祝你好运!

亲爱的先生
我成功地计算出了那个程序!
thx很多。

我还有一个问题，
你做过逆运动学块吗
如果只给出期望的Px Py Pz，那么
我们可以得到每个关节的角度。

亲爱的,巴拉先生
文件中应该包含所有内容。程序中给出了任何初始值/假设。

祝你好运,

答:Merheb

亲爱的先生,
我需要sfunxyz的初始值

你好abderrazak先生-谢谢你在网站上的帮助;我正在做一个关于神经模糊指令一个puma 560机器人的项目，我需要你的帮助，使机器人有3个自由度，如果你可以的话

亲爱的Muzaffar先生,
我认为您必须对“配置参数”做一些更改[在simulink中，转到Simulation(屏幕左上方)—>配置参数]。金宝app也许你必须在“求解器”部分做一些改变(只是期望但我不知道确切的问题)。MATLAB安装完毕了吗??

祝你好运

阿卜杜勒先生，我在模拟过程中出现了一个错误
缺少指定的配置类型。这些工具
可能没有安装配置。
'nmake'不能被识别为内部或外部命令，
可操作程序或批处理文件

谢谢

非常感谢，:)

亲爱的Abdel-razzak,
我正在做M.tech和论文“机器人机械手的神经模糊控制”。你能帮我做这件事吗?
你可以为此制作程序和simulink模型，然后发送到我的邮箱ID-m金宝appanjeet.dalal@gmail.com吗
我将非常感激你。
你可以在ieeeexplorer网站上看到这个主题。

带有给定库的程序运行良好，我已经在其他计算机上测试过了。可能是MATLAB版本，也可能是其他东西。
谢谢

还是同样的错误。您应该在发布作品之前进行适当的测试。

谢谢斯蒂芬先生
我已经添加了库，我希望程序现在可以工作;请通知我。

缺少一个库，所以模型没有运行:

Failed to find library 'aerolibutil' referenced by 'sliding_mode_control/3-Link PUMA Robot-Block 2/I matrix/B matrix/b112/SinCos(2*teta2+teta3)'。这个库必须在您的MATLAB路径上。