给定的代码包含机器人手臂的数量以及其他参数，如alpha,a,theta和d，这些参数可以是符号也可以是值。
输出是:
齐次变换矩阵
DH参数
旋转矩阵
转换矩阵
引用作为
马哈茂德·KhoshGoftar(2021)。Denavit Hartenberg参数(//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/44585-denavit-hartenberg-parameters)， MATLAB中央文件交换。检索．
MATLAB版本兼容性
创建R2013a
与任何版本兼容
