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这是一个简单的二维运动学车辆的转向运动和可视化在Matlab的Simulink实现的自述文件。金宝app不需要特殊的库或额外的工具箱。
该Simu金宝applink模型求解了简单运动学车辆运动的固定地形框架的XY位置，并使用Matlab图形将结果可视化。Simu金宝applink模型的基本仿真时间步长h_fixed=0.05(s)，或50ms。在一台2Ghz的戴尔Inspiron笔记本电脑上，这个模型可以以20帧至30帧的动画帧率实现近乎实时的操作。
Ackermann转向关系delta_Ack = L / R是轴距长L、履带宽W的车辆在恒定半径圆上低速转弯时不打滑的近似表达式。

阿克曼的关系出现在吉莱斯皮1992年的第186页，米利肯和米利肯1995年的第128页，或者黄西2008年的第128页。364.然而，这些文本都没有充分和简洁地总结出身体固定的速度转换为惯性，或地形固定的SAE XY坐标。这里提供的手写笔记总结了完整的运动学方程的发展。

软件版本测试:
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这个模型是使用Matlab R2014和R2015开发和测试的，应该与大多数其他版本一起工作。动画s-function是sanims .m中提供的Mathworks示例中的1级m-file s-function的修改版本。

在每个动画间隔将.jpeg动画帧写入磁盘大大降低了模拟的速度。在setup中设置每秒动画帧数，anim_fps。M并重新运行setup.m。不要忘记关闭文件同步服务，以避免同步所有新图像文件。

开始:
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首先解压缩.zip文件，将目录更改为该文件夹，然后运行settupm
在Matlb命令提示符。这将清除工作空间，然后用运行Simulink模型和相关动画所需的变量填充它。金宝app它还将打开Simulink模型文件。金宝app按下Play或Simulation | Run执行Simulink模型。金宝app浅蓝色的s-function块将弹出2D动画图形窗口，并以每秒anim_fps帧数显示转向车辆。

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分发文件列表:
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[00_Readme.mdc.txt] -这个文件

(设置。首先运行这个，它会打开Simulink，然后按播放来模拟车辆金宝app

[createAviMovieFromAnimationSequence。辅助m-file脚本，用于使用Matlab的VideoWriter()函数将一系列。jpg图像转换为Avi。

[graphical_development。辅助的M文件脚本，对开发s函数图形很有用

[sanim_XY_vehicle_viz。Simul金宝appink m-file s-function，用于显示Matlab图形对象的每个动画间隔(在setup.m中由anim_fps设置)来创建动画。

[veh_object2。支持M -金宝appfile函数来创建顶点和面向的车辆和轮胎图形对象

显示Simulink模型和动画窗口的桌面截图金宝app

如果你不能打开Simulink，打印出Simulink的框图金宝app

[vehicle_animation_sim。Matlab/Simulin金宝appk R2015b模型，该模型表示非完整约束(滚动)CG速度，并求解车辆位置作为时间的函数。

[．\anim_sequences] -存放动画帧序列。jpg文件的文件夹;在sanim_XY_vehicle_viz.m中更改

定义Matlab句柄图形补丁对象面和顶点的示例结构，参见veh_object2。m实施

[.\Documentation\Compere_handwritten_notes_kinematic_2D_vehicle_steering_model_Dec_2015.pdf] -主持人的手写笔记，其中包含适合于确定被引导车辆在地形固定XY框架中的位置的方程式。

[．简要描述模型和有趣的结果与动画轨迹从点'o'和'g'。

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Texxtbook引用:
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(1) Thomas Gillespie，汽车动力学基础，SAE, 1992
(2) Milliken和Milliken，赛车车辆动力学，SAE, 2005
(3)王j.y.，地面车辆理论，第4版，Wiley, 2008

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马克•主持人comperem@gmail.com
创建日期:2016年1月11日
修改日期:2016年1月17日
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