FOPD-tunner
分数阶比例导数控制器调谐器
相关的出版物:
尚博，刘建新，赵铁彪，陈阳泉，“大采样周期四旋翼无人机的分数阶鲁棒视觉伺服控制”，2016年无人机系统国际会议，阿灵顿，弗吉尼亚州，2016年，第1228-1234页。PDF

1.许可证
FOPD-tunner是在MIT许可下发布的。

如果你在学术工作中使用FOPD-tunner，请引用:

@inproceedings {shang2016fractional,
title={大采样周期四旋翼无人机分数阶鲁棒视觉伺服控制}，
作者={商、伯、刘、建新、赵、陈铁标、阳泉}，
书名={无人飞机系统(ICUAS)， 2016年国际会议}，
页面= {1228 - 1234},
年= {2016},
组织= {IEEE}
｝
2.先决条件
我们已经在MATLAB 2016b和Windows 7中测试了这个库，但它应该很容易在其他平台上运行。

控制模型
截图2017-08-15 17 51 47 .单击“添加”

MATLAB系统识别工具箱
将识别的模型转换为以下格式:

截图2017-08-15 20 25

然后我们可以得到参数k和。

FOTF工具箱
//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/60874-fotf-toolbox

Oustaloup
3.下载FOPD-tunner库并运行示例
克隆存储库:
git克隆https://github.com/cnpcshangbo/FOPD-tunner.git
4.运行示例
调优IOPID控制器
输入名为“1”的文件夹。Iopid_tune_pid”，打开“iopid_tune. pid”。m”，更新MATLAB系统辨识工具箱辨识出的工厂参数，然后运行该工具箱调优IOPID控制器，得到相关参数(整数阶PID参数kp, ki, kd，交叉频率omega_c和相位裕度phi)。

调优FOPD控制器
设置参数
打开“cal_lambda_ki_kp_bode.m”文件。设置分数阶lambda为-1~0，更新参数k和tau，交叉频率omega_c和相位裕度phi。

注:当λ为负时，PI控制器变为PD控制器。

ki与lambda的关系
运行“cal_lambda_ki_kp_bode.m”的第一个单元格。你会看到三条曲线。缩放曲线以找到交叉点。交点的坐标是和ki。

验证交叉点
运行“cal_lambda_ki_kp_bode”的“解决方案1”单元格。M "来检查交点是否是方程的解。

验证调优的FOPD控制器
运行“cal_lambda_ki_kp_bode.”的“验证控制器1”单元格。M”来验证相位曲线在交叉频率处是否平坦。同时，将显示kp。然后得到调优后的FOPD控制器的传递函数。

用Simulink分析控制器金宝app
打开文件“run_simulink. 金宝appexe”。M”，更新参数并运行脚本。图像图像

与凉亭的联合模拟
我们使用机器人系统工具箱与Gazebo合作。凉亭部分遵循Erlerobotics模拟。

遵循以下文件来起飞无人机:
http://docs.erlerobotics.com/simulation/vehicles/erle_copter/tutorial_5无人机起飞

MATLAB发射
安装机器人系统工具箱。MATLAB中的初始ROS。

基于MATLAB节点的ROS

使用Simulink中的ROS发布块来发布速度设定值的主题金宝app。ROS发布块

使用Si金宝appmulink在凉亭移动无人机