我们研究最佳的多机器人路径规划的超过完工时间图（MPP）的问题（最后到达时间）标准。我们实现了一个*搜索算法来查找解决方案。在MPP实例中，机器人是唯一标记的（即，可区分的）并且被限制在NXN方形连接图。机器人可以在不存在碰撞的情况下在一次时间步骤中从顶点移动到相邻的一个，当两个机器人同时移动到相同的顶点或沿不同方向上的相同边缘时可能发生。我们MPP制定的一个显着特征是我们允许机器人在完全占用的周期上同步旋转。

为了解决上述问题，我们实现了一个*算法，以找到从给定初始3x3机器人位置和所需的3x3机器人位置的最佳路径。第一算法开始构建其连接显示我们可能的运动的图形。然后我们将其视为基于时间的图形。根据时间范围的图表，所有节点都是单个时间步骤中的。这意味着如果我们有3x3节点给出给定示例，我们将在我们的时间扩展图3x3xts节点数，为TS时间跨度分析进行了扩展图，因为我们为我们的演示设置了Ts = 7。T层中的每个节点都有其自己的节点（T + 1）层，但它也有一个步进迄今为止（T + 1）层的迄今为止。