编写了平面二自由度机械臂正演动力学仿真程序。

相关模型在《平面机械臂动力学》的所有教材中都有共享。

可以从“文档”文件夹中获取模拟推导的方程

采用“常微分方程数值微分”的正演动力学算法

摘要采用“ode45”数值积分技术求解非刚性耦合微分方程。

将拉格朗日动力学应用到问题中，得到了相关的动力学方程。

获得关节角和关节角速度相对于时间是我们的主要目标。

链路的质量和长度定义为常数，可在程序中进行选择。

“ode45”使用连续时间函数作为变量。这个案例是在
“连续函数输入的数值积分(Tau)”文件夹。

离散时间输入也递归地实现在一个小的时间间隔，位于
“离散输入的数字集成(Tau)”文件夹。

***接受任何帮助和纠正。