这个工具箱包含函数和类来表示二维和三维(SO(2)， SE(2)， SO(3)， SE(3))中的方向和姿态为正交和齐次变换矩阵、四元数、扭转、三角和矩阵指数。工具箱还提供了用于操作这些数据类型、在它们之间进行转换、组合它们、转换点和以图形方式显示它们的函数。
这个工具箱的大部分功能以前都在MATLAB的机器人工具箱中。
引用作为
彼得·柯克(2021)。空间数学工具箱GitHub (https://github.com/petercorke/spatialmath-matlab)。检索．
柯克,彼得。机器人，视觉与控制。国际出版，2017,doi:10.1007/978-3-319-54413-7。
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我在文档上遇到了麻烦——不知道如何使用“doc”文件夹。用户一定要阅读“README.md”。您可以使用一个文本编辑器，如写字板，但您确实需要使用一个“markdown文件查看器”(谷歌本主题)。您还可以查看README。Md通过拖拽文件到浏览器。要在Chrome中做到这一点，首先去Chrome网络商店，。搜索“减价”。选择“Markdown Viewer”(可能还有其他可用的选择，这些也可以工作)。选择“添加到Chrome”。当在Chrome，做设置->扩展。 Select "Details" on Markdown Viewer. If you don't see Markdown Viewer, you didn't add it to Chrome yet. In Details, turn on "Allow access to file URLs" in order to turn on Peter Corke's links.
现在，只需拖动README。md进入Chrome浏览器，并享受。请注意，到今天为止，pdf格式手册的链接已经失效。你可以去GitHub获取Peter Corke的机器人工具箱。这个包包括他的462页的MATLAB机器人工具箱手册，其中包括空间数学工具箱中的许多函数。