％drawworkspace
％{
此函数绘制对于平面正DOF外卷或棱柱形工作空间
鉴于DH参数和变量中的制约因素。

该功能使用机器人工具箱由彼得·科克它可以是
从下载：
https://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox
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输入
DH DH参数每一行都是一个链接
q中的细胞输入包含对所有变量的约束
从第一个链接的最后一个环节有序。
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例
A1 = 0.5;
A2 = 0.3;
A3 = 0.2;
DH（1）=链接（[0 0 A1 0]）;
DH（2）=链接（[0 0 A2 0]）;
DH（3）=链接（[0 0 A3 0]）;
TH1 =（-pi / 6：0.05：PI / 6）;
TH2 =（-2 * PI / 3：0.05：2 * PI / 3）;
TH3 =（-pi / 2：0.05：PI / 2）;
Q = {TH1，TH2，TH3};

所有版权去穆罕默德·Fetyani
约旦大学