机器人手臂势场导航
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Aaron T. Becker的机器人群实验室
一种在多边形障碍物(或点障碍物)之间移动的n连杆平面机器人手臂的路径规划器。设置参数以查看预构建示例。
的路径规划器
n
-连杆平面机器人手臂在多边形障碍物(或点障碍物)之间移动。
视频概述
https://youtu.be/xqTdsxyIths
视频使用工作空间势场，将DH帧的原点吸引到目标位置，同时避开障碍物。机器人是蓝色的，目标配置是绿色的。目标的吸引力用绿色箭头表示。障碍物（红色）是机器人必须避开的激光点。当机器人处于障碍物的避开区域（粉红色）内时，它会受到排斥力（蓝色箭头）。从每个障碍物到每个链接的最短距离以洋红色绘制。
只需设置输入参数"
选择
"运行预设的演示，或根据需要修改演示:
如果选择= = 2,"陷入局部极小值，必须随机行走才能逃脱的两连杆机器人"
elseif选择= = 3,“这个局部最小值非常深，需要很长时间的随机行走才能逃脱。它并不是总能逃脱(有时它会永远被卡住)。”
elseif选择= = 4,“多边形障碍，确实达到局部最小值，但通常快速逃逸”
elseif选择= = 5,“4连杆机器人，多边形障碍，有‘喋喋不休’，使它需要时间来解决”
基于第5.2章
机器人建模与控制
由Spong, Hutchinson和Vidyasagar所著
该解决方案使用的代码由Mary Burbage, MS 2017。
引用作为
艾伦·t·贝克尔的机器人群实验室(2021年)。机器人手臂势场导航(//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/73617-robot-arm-potential-field-navigation)， MATLAB中央文件交换。检索．
MATLAB版本兼容性
使用R2019b创建
与任何版本兼容
