主要内容

constturnjac

雅可比矩阵为常数周转周期运动

自从R2018b

所有的页面崩溃

语法

雅可比矩阵= constturnjac(状态)
雅可比矩阵= constturnjac(状态,dt)
[雅可比矩阵,noisejacobian] = constturnjac (w, dt)

描述

例子

雅可比矩阵= constturnjac (状态)返回更新后的雅可比矩阵,雅可比矩阵,不断的周转周期卡尔曼滤波运动模型一秒钟一步。的状态参数指定的当前状态过滤器。恒率意味着运动x- - - - - -y飞机是一个恒定的角速度和垂直运动z方向是一个恒定的速度模型。

例子

雅可比矩阵= constturnjac (状态,dt)指定的时间步骤,dt。

(雅可比矩阵,noisejacobian)= constturnjac (状态,w,dt)还指定了噪音,w,并返回雅可比矩阵,noisejacobian,国家关于噪音。

例子

全部折叠

打开生活的脚本

计算雅可比矩阵为常数周转周期运动状态。假设周转周期是12度/秒。一步是一秒钟的时间。

状态= (500、0、0100、12);雅可比矩阵= constturnjac(状态)
雅可比矩阵=5×5-0.2079 - -1.7072 0.9781 1.0000 - 0.9927 -0.1043 - -0.8631 0 0 0 0.1043 0.9781 - -0.3629 0.2079 1.0000 0.9927 -0.1213 0 0 0 0 0 0 1.0000
打开生活的脚本

计算雅可比矩阵为常数周转周期运动状态。假设周转周期是12度/秒。一步是0.1秒的时间。

状态= (500、0、0100、12);雅可比矩阵= constturnjac (0.1),
雅可比矩阵=5×5-0.0209 - -0.1745 0.9998 1.0000 - 0.1000 -0.0010 - -0.0087 0 0 0 0.0010 0.9998 - -0.0037 0.0209 1.0000 0.1000 -0.0001 0 0 0 0 0 0 1.0000

输入参数

全部折叠

状态向量为一个常数周转周期在两个或两个三维空间运动模型,指定为一个实值向量。

  • 指定为一个5-element向量时,状态向量描述的二维运动x - y飞机。您可以指定状态向量的行或列向量。状态向量的分量[x, vx; y, v,ω)在哪里x代表了x协调和vx代表着速度x方向。y代表了y协调和v代表着速度y方向。ω代表着速度。

  • 指定为一个7-element向量时,状态向量描述三维运动。您可以指定状态向量的行或列向量。状态向量的分量[x, vx; y, v,ω;z; vz]在哪里x代表了x协调和vx代表着速度x方向。y代表了y协调和v代表着速度y方向。ω代表着速度。z代表了z协调和vz代表着速度z方向。

位置坐标是米。坐标速度米/秒。转率是在度/秒。

例子:[5、0.1、4、-0.2、0.01)

数据类型:双

时间步长间隔的过滤器,指定为一个积极的标量。时间单位是秒。

例子:0.5

数据类型:单|双

状态噪声,指定为一个标量或实值m×(D+ 1)长度的向量。D是运动的数量维度。D二维运动和两个吗D对3 - d运动的三个。向量组件(ax, ay;α)二维运动或(ax, ay,α;az)对3 - d运动的。斧头,唉,阿兹线性加速度噪声值吗x- - - - - -,y- - - - - -,z相互重合,分别α是角加速度噪声值。如果指定为一个标量,扩大到一个(D+ 1)向量。

数据类型:单|双

输出参数

全部折叠

不断的周转周期运动雅可比矩阵,作为实值返回5-by-5矩阵或7-by-7矩阵的大小取决于状态向量。雅可比矩阵的偏导数是由状态更新的时间步的状态在前一个时间步。

不断的周转周期运动噪声雅可比矩阵,作为实值返回5 - (D+ 1)矩阵D是二对二维运动或实值7 - (D+ 1)矩阵D对3 - d运动的三个。雅可比矩阵的偏导数是由状态更新的时间步长对噪声组件。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2018b

另请参阅

功能

对象