ctrectmeas
描述
例子
预期使用矩形测量模型检测
负载检测和真理来自一个矩形目标。
负载(“rectangularTargetDetections.mat”,“检测”,“truthState”);
产生预期的检测目标的矩形状态和实际检测使用ctrectmeas。
tgtState = [3、48、0; 60; 0; 5, 1.9);zExp = ctrectmeas (tgtState、检测);
建立可视化环境使用theaterPlot。
theaterP = theaterPlot;stateP = trackPlotter (theaterP,“DisplayName的”,“状态”,“MarkerFaceColor”,‘g’);truthP = trackPlotter (theaterP,“DisplayName的”,“真相”,“MarkerFaceColor”,“b”);detP = detectionPlotter (theaterP,“DisplayName的”,“检测”,“MarkerFaceColor”,“r”);expDetP = detectionPlotter (theaterP,“DisplayName的”,“预计检测”,“MarkerFaceColor”,“y”);l =传奇(theaterP.Parent);l自动更新=“上”;持有在;assignP =情节(theaterP.Parent,南南“-”。,“DisplayName的”,“协会”);
实际和预期的检测。
inDets =(检测{:});inMeas = horzcat (inDets.Measurement);detP.plotDetection (inMeas ');zExpPlot =重塑(zExp 3 []);expDetP.plotDetection (zExpPlot ');
策划协会。
zLines =南(2,元素个数(检测)* 3);zLines(1:3:结束)= zExpPlot (1:);zLines(2, 1:3:结束)= zExpPlot (2:);2:3 zLines(1:结束)= inMeas (1:);2:3 zLines(2:结束)= inMeas (2:);assignP。:XData = zLines (1);assignP。YData = zLines (2);
情节真理和状态。
truthPos = [truthState (1:2); 0];truthDims =结构(“长度”truthState (6),…“宽度”truthState (7),…“高度”0,…“OriginOffset”,0 0 0);truthOrient =四元数([truthState (4) 0 0],“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”);truthP.plotTrack (truthPos truthDims truthOrient);statePos = [tgtState (1:2); 0];stateDims =结构(“长度”tgtState (6),…“宽度”tgtState (7),…“高度”0,…“OriginOffset”,0 0 0);stateOrient =四元数([tgtState (4) 0 0],“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”);stateP。plotTrack (statePos stateDims stateOrient);
输入参数
州- - - - - -当前矩形状态
7 -N实值矩阵
当前矩形,指定为7 -N实值矩阵,N的状态数。7维矩形目标状态被定义为(x;y;年代;θ;ω;l;W]:
| 变量 | 意义 | 单位 |
| x | 矩形的中心位置x方向 |
米 |
| y | 矩形的中心位置y方向 |
米 |
| 年代 | 速度的方向 |
米/秒 |
| θ | 对定位角的矩形x方向 |
学位 |
| ω | 周转周期 |
度/秒 |
| l | 矩形的长度 |
米 |
| W | 矩形的宽度 |
米 |
例子:[1,2;2、30 1;4.7;1.8]
数据类型:单|双
检测- - - - - -检测的目标
1 -米单元阵列的objectDetection对象
检测的目标,指定为1×-米单元阵列的objectDetection对象。的MeasurementParameters属性(指定状态的转换测量空间)为每个对象必须相同的单元阵列检测。
输出参数
扩展功能
版本历史
介绍了R2019b
