激光雷达贴标签机

LIDAR点云中的标签地面真理数据

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描述

的激光雷达贴标签机App允许你在点云或点云序列中标记对象。该应用程序从PLY、PCAP、LAS、LAZ、ROS和PCD文件读取点云数据。使用该应用程序，你可以:

定义感兴趣的长方体区域（ROI）标签和场景标签。使用它们以交互方式标记您的地面真理数据。
定义标签的属性，并使用它们提供关于标签的进一步详细信息。
使用内置算法进行聚类，接地平面分段，自动标签和跟踪。
将标签定义，点云数据和地面真理数据保存到会话文件以供将来使用。
使用预计视图选项，以查看标签在顶部，正面和侧面视图同时。
使用相机视图选项来创建和重用点云数据的自定义视图。
使用自动对齐选择旋转和最佳适合的长方体到集群。
使用lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类将应用程序同步到外部可视化或分析工具。
编写、导入和使用自定义自动化算法进行自动标记。
使用视觉摘要评估标签自动化算法的性能。
将标签的地面真理导出为一个groundTruthLidar目的。该对象可用于系统验证和培训对象检测器。

要了解更多关于这个应用程序，请看开始使用激光雷达标签．

打开Lidar Labeler应用

MATLAB^®将来发布:应用程序选项卡,在图像处理与计算机视觉，单击“应用”图标。
matlab命令提示符：输入Lidarlabeler.．

例子

编程使用

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`Lidarlabeler.`

Lidarlabeler.打开一个新的应用程序会话，使您能够在点云标签地面真相数据。

`Lidarlabeler（Velodynelidarfilename，DeviceModel，CalibrationFile）`

Lidarlabeler（Velodynelidarfilename，DeviceModel，CalibrationFile）打开应用程序并加载velodyneLidarFileName．

`Lidarlabeler（Ptcloudseqfolder）`

Lidarlabeler（Ptcloudseqfolder）打开应用程序并从文件夹加载点云序列ptCloudSeqFolder，在哪里ptCloudSeqFolder指定包含点云文件的文件夹的字符串标量或字符向量。点云文件必须有金宝appPCFormats.，并按照返回的顺序加载dir函数。

`lidarLabeler (lasSeqFolder)`

lidarLabeler (lasSeqFolder)打开应用程序并从文件夹加载LAS序列Lasseqfolder，在哪里Lasseqfolder是指定文件夹的字符串标量或字符矢量包含LAS文件。LAS文件必须具有支持的扩展金宝app拉斯格拉斯特，并按照返回的顺序加载dir函数。

`Lidarlabeler（＿＿＿、“SyncImageViewerTargetHandle”syncImageViewer)`

Lidarlabeler（＿＿＿、“SyncImageViewerTargetHandle”syncImageViewer)打开应用程序并加载这两个组件:

点云信号，使用先前语法使用任何输入参数组合指定。
与指定点云信号时断的外部视频或图像序列显示工具。

的SyncimageViewer.输入是一个句柄lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer实现外部工具的类。

例如，此代码将使用点云信号和同步视频可视化工具打开应用程序。

sourcename = fullfile（toolboxdir（激光雷达的），“lidardata”，低成本航空的，．..“HDL64”，“pointCloud”）;lidarLabeler (sourceName“SyncImageViewerTargetHandle”，@ syncimagedisplay）

`lidarLabeler (sessionFile)`

lidarLabeler (sessionFile)打开应用程序并加载已保存的应用程序会话sessionfile.．的sessionfile.input包含mat文件的路径和文件名。的MAT-filesessionfile.指向包含已保存会话的点。

`lidarLabeler (gTruth)`

lidarLabeler (gTruth)打开应用程序并加载地面对象。

限制

标签不支持子标签。金宝app
Label摘要窗口不支持Sublabels。金宝app

ROI标签	描述	例子
`长方体`	在对象周围绘制立方体投资回报标签。

提示

使用lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类创建用于查看与点云数据对应的图像的工具。
删除接地平面以清楚地查看创建的对象标签。
绘制长方体后，使用旋转、平移、扩展和收缩选项编辑长方体。
使用相机视图选择保存当前角度和方向的数据视图。
为避免使用新标签重新标记实际真理，请在开始标记您的地面真理之前组织您要使用的标签方案。
您可以复制并粘贴在相同类型的信号之间的标签。

算法

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你可以使用标签自动化算法来加快应用程序中的标签。要创建自己的标签自动化算法在应用程序中使用，请参见创建标签自动化算法．您还可以按照以下步骤使用其中一个内置算法：

导入要标记的数据，并创建至少一个标记定义。
在App ToolStrip上，单击选择算法并选择一个内置自动化算法。
点击自动化，然后按照自动化窗口的右窗格中的自动化说明进行操作。

激光雷达目标跟踪

通过点云框架跟踪对象。要使用此算法，您必须在您要跟踪的对象上绘制一间Cuboid ROI。您还可以绘制多个长方体乐轭以跟踪多个标签。运行算法提供您可以接受或拒绝的标签的跟踪数据。您也可以撤消运行并再次执行它。

选择时，在应用程序上显示步骤步骤激光雷达目标跟踪算法。

点云时间内插器

通过在时间范围内插入ROI位置来估计点云帧之间的长方体rOI。要使用此算法，必须在至少两个帧上绘制长方体ROI：在间隔开头和间隔末尾的一个。插值算法估计并在中间帧中绘制ROI。

考虑一个有10帧的点云序列。第一帧有一个以[5,5,0]为中心的长方体感兴趣区域。第10帧的ROI为长方体，中心为[25,25,0]。在每一帧，算法移动ROI中的2点x- 重定向，2分y- 和0分z方向。因此，算法将感兴趣区域集中在第二帧的[7,7,0]，第三帧的[9,9,0]，以此类推，直到倒数第二帧的[23,23,0]。