调整视野MATLAB

要在运行时从命令行调整视界，请在每个控制间隔中指定mpcmoveopt对象。

然后你可以通过mpcmoveopt对象是mpcmove或mpcmoveAdaptive．

调整视野金宝app

在仿真金宝app软件^®，调整地平线MPC控制器或自适应MPC控制器块,选择在运行时调整预测视界和控制视界参数。这样做会将以下输入端口添加到块中:

属性指定最大预测视界最大预测地平线参数。这样做可以确保块的最佳序列输出端口(mv.seq，x.seq,y.seq)有固定的大小p_马克斯+ 1行,p_马克斯为最大预测视界。

代码生成

运行时水平调优支持MATLAB中的代码生成金宝app^®和仿真软金宝app件。为支持运行时水平变化的控制器生成代码，允许您在已部署的控制器硬件上调整水平值金宝app。

在调优水平段值之后，为了提高最终部署控制器的计算效率，可以使用调优的值为常量水平段控制器生成代码。

部署启用了运行时水平调优的控制器会显著增加MPC应用程序的计算负载和内存占用。如果您计划只在原型中使用运行时水平调优来找到合适的水平值，那么在调优之后，请确保禁用该特性。然后，您可以使用调优后的值使用常量水平控制器生成代码。

如果您的控制器使用操纵变量阻塞，并且您为控制器生成代码，那么控制水平向量的大小必须在运行时保持不变。在这种情况下，您仍然可以在控制水平矢量内调整值。

要在MATLAB中生成代码，设置“UseVariableHorizon”名称-值参数getCodeGenerationData来真正的．在每个控制间隔中，您可以在调用之前指定视界mpcmoveCodeGeneration．

[configData, stateData onlineData] = getCodeGenerationData (mpcobj,“UseVariableHorizon”,真正的);．..onlineData.Horizons.p = 10;onlineData.Horizons.m = 3;[u, stateData] = mpcmoveCodeGeneration (configData, stateData onlineData);

对时变控制器参数和信号的影响

如果应用程序使用在预测范围内变化的控制器参数或信号，则在运行时调整预测范围会影响这些时变参数的行为。