为最可能(或平均)的操作条件定义和调整一个标称MPC控制器。有关更多信息，请参见MPC设计．

使用仿真来确定在一个运行条件下标称控制器失去鲁棒性。有关更多信息，请参见模拟．

确定一个测量值(或多个测量值的组合)，指示何时更换标称控制器。

为新的运行条件确定一个工厂预测模型。它的输入和输出变量必须与标称情况相同。

在新的预测模型的基础上，定义了一种新的MPC控制器。使用标称控制器设置作为起点，并在必要时测试和重新调整控制器设置。

如果两个控制器不足以在整个操作范围内提供鲁棒性，可以考虑将范围划分为更小的区域并添加更多的控制器。或者，您可以使用自适应MPC控制器，它有更小的内存占用。有关更多信息，请参见自适应MPC设计．

(可选)考虑为每个传统MPC控制器创建一个显式MPC控制器。显式MPC控制器需要比传统(隐式)模型预测控制器更少的运行时计算，因此对于需要小样本时间的应用非常有用。有关更多信息，请参见明确的政策委员会．

在您的Simul金宝appink模型中，配置多个MPC控制器或多个显式MPC控制器块，并指定切换准则。

为了验证鲁棒性和无颠簸切换，使用闭环仿真在整个操作范围内测试控制器。

在实践中，当控制器初始化其状态估计时，建议允许一个预热期，在此期间，设备在手动控制下运行。这个初始化通常需要10-20个控制间隔。热身运动对身体特别重要多个MPC控制器和多个显式MPC控制器块。如果没有足够的预热时间，控制器之间的切换可能会导致操纵变量的突然变化。当电站运行在远离任何增益计划工作点的地方时，打开控制器也会导致突然的操纵变量变化。

如果您使用自定义状态估计，那么所有增益计划MPC控制器必须具有相同的状态维数。这一要求对植物和扰动模型施加了隐含的限制。