创建一个环境的地图使用范围传感器读数和机器人提出了差动驱动机器人。您创建一个地图范围模拟使用rangeSensor对象的传感器读数。differentialDriveKinematics运动模型模拟驾驶机器人基于速度命令在房间里。rangeSensor给读数范围基于机器人的姿态,因为它遵循的路径。

演示了如何计算地图上一个给定的两个地点之间的无障碍路径使用概率路线图(人口、难民和移民事务局)路径规划。人口、难民和移民事务局路径规划构造一个路线图的自由空间中给定的地图使用自由空间中随机采样节点,并把它们互相连接起来。一旦路线图,你可以从一个给定的查询路径开始位置到给定的结束位置在地图上。

演示如何执行一个无障碍路径三个地点之间的移动机器人在给定的地图。机器人预计参观仓库的三个地方:一个充电站,装载站,卸料位置。这些地点访问序列是由一个调度器。调度器给导航到每个机器人目标构成。机器人计划路径和使用纯追求控制器遵循路径点基于当前机器人的姿势。差动传动运动学模型块简化运动学模型,将线速度和角速度的纯粹追求控制器。上面这个例子构建计划的路径微分机器人仿真软件的例子。金宝app

控制和模拟多个机器人在仓库或配送中心工作。周围的机器人驱动机构拿起包,然后将它们传送给电台来存储或处理。上面这个例子构建一个仓库的机器人执行任务的例子,使一个机器人在同一设施。

模拟一个仓库在露台机器人。露台让你模拟一个使用一系列传感器的移动机器人,在执行某些任务在一个模拟的环境。这个例子的细节如何使用模拟器应用仓库机器人执行任务的例子,在一个机器人提供了在仓库包场景。机器人利用露台的模拟范围传感器来检测可能的碰撞与一个动态环境,避免他们。

的扩展模拟移动机器人在仓库使用露台的例子。示例显示改变人口、难民和移民事务局路径规划*规划师,并添加一个向量场直方图(VFH)算法来避免障碍。

使用深决定性策略梯度(DDPG)基于强化学习移动机器人开发策略,以避免障碍。DDPG算法的简要总结,请参阅深决定性策略梯度代理。