模拟3 d相机
相机图像
库:
车辆动力学Blockset /车辆场景/ Sim3D / Sim3D核心
航空航天Blockset /动画/模拟3 d
金宝app仿真软件3 d动画/模拟3 d
描述
的模拟3 d相机块提供了一个接口,一个理想的摄像机在三维可视化环境中。图像输出是红,绿,蓝(RGB)数组。
如果你设置样品时间1,阻止使用示例中指定的时间模拟3 d场景配置块。使用这种传感器,确保模拟3 d场景配置块是在你的模型。
提示
验证模拟3 d场景配置块执行之前模拟3 d相机块。这样,虚幻引擎®准备前的数据三维可视化环境模拟3 d相机块接收到它。检查块的执行顺序,右键单击模块并选择属性。在一般选项卡,确认这些优先级设置:
模拟3 d场景配置- - - - - -
0模拟3 d相机- - - - - -
1
关于执行顺序的更多信息,请参阅控制和显示执行顺序。
港口
输出
参数
传感器标识符- - - - - -数字识别独特的传感器
0(默认)|正整数
独特的传感器标识符指定为一个正整数。这个数字是用来识别一个特定的传感器。传感器标识符区分传感器在多传感器系统。
例子:2
车的名字- - - - - -一辆车的名字
现场的起源(默认)|特征向量
汽车的名字。块提供了一个列表的车辆模型。如果您选择现场的起源块地方现场传感器的起源。
例子:金宝appSimulinkVehicle1
车辆安装位置- - - - - -传感器安装位置
起源(默认)|前保险杠|后保险杠|正确的镜子|离开了镜子|后视镜|罩中心|屋顶中心
传感器安装位置。
当车的名字是
现场的起源块安装传感器,现场的起源,和安装位置可以设置为起源只有。在仿真过程中,传感器是静止的。当车的名字是一辆车的名称(例如,
金宝appSimulinkVehicle1)块安装传感器的一个预定义的表中所示的安装位置。在仿真过程中,传感器与汽车旅行。
| 车辆安装位置 | 描述 | 定位相对于汽车起源(横滚、俯仰、偏航)(度) |
|---|---|---|
起源 |
前置传感器安装在车辆上的起源,在地上,在几何中心的车辆(见在车辆动力学Blockset坐标系统)
|
(0,0,0) |
前保险杠 |
前置传感器安装在前保险杠
|
(0,0,0) |
后保险杠 |
将传感器安装到后保险杠
|
(0,0,180) |
正确的镜子 |
下传感器安装在正确的侧视镜
|
-90年[0,0] |
离开了镜子 |
下传感器安装在左侧视镜
|
-90年[0,0] |
后视镜 |
前置传感器安装在后视镜上,在车里面
|
(0,0,0) |
罩中心 |
前置传感器安装在罩的中心
|
(0,0,0) |
屋顶中心 |
前置传感器安装在屋顶的中心
|
(0,0,0) |
(X,Y,Z)传感器的位置相对于车辆取决于车辆的类型。要指定车辆类型,可以使用类型参数的模拟3 d场景配置你是安装块。表显示X,Y,Z位置传感器的车辆坐标系。在这个坐标系统:
的X设在指向前方的车辆。
的Y设在点左边的车,当面对前进。
的Z设在从地面点。
横滚、俯仰和偏航clockwise-positive时的正方向X设在,Y设在,Z分别设在。当看着汽车从上到下,然后偏航角(即定向角)是counterclockwise-positive,因为你是在负方向的轴。
箱车——传感器位置相对于汽车起源
| 安装位置 | X(米) | Y(米) | Z (m) |
|---|---|---|---|
前保险杠 |
5.10 | 0 | 0.60 |
后保险杠 |
5 | 0 | 0.60 |
|
2.90 | 1.60 | 2.10 |
|
2.90 | -1.60 | 2.10 |
|
2.60 | 0.20 | 2.60 |
|
3.80 | 0 | 2.10 |
|
1.30 | 0 | 4.20 |
掀背车,传感器的位置相对于汽车起源
| 安装位置 | X(米) | Y(米) | Z (m) |
|---|---|---|---|
前保险杠 |
1.93 | 0 | 0.51 |
后保险杠 |
-1.93 | 0 | 0.51 |
|
0.43 | -0.84 | 1.01 |
|
0.43 | 0.84 | 1.01 |
|
0.32 | 0 | 1.27 |
|
1.44 | 0 | 1.01 |
|
0 | 0 | 1.57 |
“肌肉车”——传感器位置相对于汽车起源
| 安装位置 | X(米) | Y(米) | Z (m) |
|---|---|---|---|
前保险杠 |
2.47 | 0 | 0.45 |
后保险杠 |
-2.47 | 0 | 0.45 |
|
0.43 | -1.08 | 1.01 |
|
0.43 | 1.08 | 1.01 |
|
0.32 | 0 | 1.20 |
|
1.28 | 0 | 1.14 |
|
-0.25 | 0 | 1.58 |
轿车——传感器位置相对于汽车起源
| 安装位置 | X(米) | Y(米) | Z (m) |
|---|---|---|---|
前保险杠 |
2.42 | 0 | 0.51 |
后保险杠 |
-2.42 | 0 | 0.51 |
|
0.59 | -0.94 | 1.09 |
|
0.59 | 0.94 | 1.09 |
|
0.43 | 0 | 1.31 |
|
1.46 | 0 | 1.11 |
|
-0.45 | 0 | 1.69 |
小皮卡,传感器的位置相对于汽车起源
| 安装位置 | X(米) | Y(米) | Z (m) |
|---|---|---|---|
前保险杠 |
3.07 | 0 | 0.51 |
后保险杠 |
-3.07 | 0 | 0.51 |
|
1.10 | -1.13 | 1.52 |
|
1.10 | 1.13 | 1.52 |
|
0.85 | 0 | 1.77 |
|
2.22 | 0 | 1.59 |
|
0 | 0 | 2.27 |
运动型多用途车,传感器的位置相对于汽车起源
| 安装位置 | X(米) | Y(米) | Z (m) |
|---|---|---|---|
前保险杠 |
2.42 | 0 | 0.51 |
后保险杠 |
-2.42 | 0 | 0.51 |
|
0.60 | 1 | 1.35 |
|
0.60 | 1 | 1.35 |
|
0.39 | 0 | 1.55 |
|
1.58 | 0 | 1.39 |
|
-0.56 | 0 | 2 |
例子:起源
指定偏移量- - - - - -指定从安装位置偏移
从(默认)|在
选择该参数指定的安装位置的偏移量。
相对翻译[X, Y, Z]- - - - - -翻译从安装位置偏移
(0,0,0)(默认)|实值1×3向量
指定一个翻译抵消从山的位置,车辆坐标系X,Y,Z轴。单位是米。
的X设在指向前方的车辆。
的Y设在点左边的车,当面对前进。
的Z设在点。
例子:(0,0,0.01)
依赖关系
要启用该参数,选择指定偏移量。
相对旋转(横滚、俯仰、偏航)- - - - - -从安装位置旋转抵消
(0,0,0)(默认)|实值1×3向量
指定一个旋转抵消的安装位置,车辆坐标系X,Y,Z轴。单位是在度。
横摇角旋转的角度对吗X设在车辆的坐标系统。积极的横摇角对应于一个顺时针旋转时的正方向X设在。
螺旋角旋转的角度对吗Y设在车辆的坐标系统。一个积极的螺旋角对应于一个顺时针旋转时的正方向Y设在。
偏航角旋转的角度对吗Z车辆的坐标系统。积极的偏航角对应于一个顺时针旋转时的正方向Z设在。
例子:(0,0,10)
依赖关系
要启用该参数,选择指定偏移量。
样品时间- - - - - -样品时间
1(默认)|积极的标量
样品时间块的秒。3 d仿真环境帧率的倒数样品时间。
如果你设置样品时间1,阻止使用示例中指定的时间模拟3 d场景配置块。
水平分辨率- - - - - -像素
uint32 (1280)(默认)|标量
水平图像分辨率,像素。
垂直分辨率- - - - - -像素
uint32 (720)(默认)|标量
垂直的图像分辨率,像素。
水平的视野- - - - - -的视野
单(60)(默认)|标量
水平的视野(FOV),在度。
提示
了解如何设置标签的Sim 3 d场景帽以及它相关的标记块,明白了把相机放在演员在虚幻编辑器。
版本历史
介绍了R2018a
