坐标系统车辆动力学Blockset
Vehicle Dynamics Blockset™使用这些坐标系统来计算车辆动力学，并在3D可视化环境中定位物体。
环境 |
描述 |
坐标系统 |
|---|---|---|
Simulink中的车辆动力学金宝app® |
的右手定则建立了X-Y-Z用坐标轴的顺序和旋转来计算车辆的动力学。车辆动力学模块3D仿真环境使用这些右撇子(RH)笛卡儿SAE J670定义的坐标系［2］和ISO 8855［3］标准:
坐标系统可以有任意一个方向: |
|
三维可视化引擎 |
为了定位物体和查询三维可视化环境，车辆动力学模块使用一个世界坐标系统。 |
地球固定(惯性)坐标系
固定地球的坐标系(XE，YE，ZE轴固定在惯性参照系中。惯性参照系的线加速度和角加速度为零，角速度为零。在牛顿物理学中，地球是惯性参照物。
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| XE | 的XE轴指向飞行器的前进方向。 的XE和YE轴线与地平面平行。地平面是垂直于重力矢量的水平面。 |
| YE | |
| ZE | 在Z向上的方向，积极的ZE轴点向上。 在Z向下的方向，积极的方向ZE轴点向下。 |
车辆坐标系
车辆坐标系轴(XV，YV，ZV)固定在附于车辆的参考系中。原点在车辆簧载质量处。
Z-Down取向
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| XV | 的XV轴指向前方并平行于车辆的对称平面。 |
| YV | 的YV轴线垂直于车辆的对称平面。 在Z市场定位:
|
| ZV |
轮胎和车轮坐标系统
轮胎坐标系轴(XT，YT，ZT)固定在与轮胎相连的参考系中。原点在轮胎与地面接触处。
车轮坐标系轴(XW，YW，ZW)固定在附在车轮上的参考系中。原点在车轮中心。
z轴方向［1］
Z-Down取向
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| XT | XT和YT与公路平面平行。车轮平面和道路平面的交叉定义了方向XT轴。 |
| YT | |
| ZT | ZT点:
|
| XW | XW和YW平行于轮平面:
|
| YW | |
| ZW | ZW点:
|
世界坐标系统
三维可视化环境使用世界坐标系，其轴固定在惯性参考系中。
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| X | 车辆的前进方向 旋转-右转X设在 |
| Y | 延伸至车辆右侧，与地平面平行 俯仰-右转Y设在 |
| Z | 向上扩展 偏航-左旋旋转Z设在 |
参考文献
[1] Gillespie,托马斯。车辆动力学基础．Warrendale, PA:汽车工程师协会，1992。
车辆动力标准委员会。车辆动力学的术语．SAE J670。Warrendale, PA:汽车工程师协会，2008。
[3]技术委员会。道路车辆。车辆动力学和道路保持能力。词汇．ISO 8855:2011。瑞士日内瓦:国际标准化组织，2011。
相关的话题
- 自动驾驶工具箱中的坐标系统(自动驾驶工具箱)
外部网站
［1］版权所有©2008 SAE International。未经SAE事先许可，不得进一步分发此材料。
你也可以从以下列表中选择一个网站:
