车辆转向增益以不同的速度

开放的例子

该示例说明如何使用车辆动态缓慢增加转向参考应用，以分析转向角和速度对车辆处理的影响。具体来说，使用不同的速度设定点运行机动时，可以计算转向增益。基于SAE J266中定义的恒定速度，可变转向测试，缓慢增加的转向操纵有助于表征车辆的横向动态。在测试中，司机：

加速直到车辆击中目标速度。
保持目标速度。
线性增加方向盘角度从0度到最大角度。
保持方向盘角度指定的时间。
线性地将方向盘角度从最大角度降至0度。

有关参考应用程序的更多信息，请参见缓慢增加操舵机动．

allowsetupsis;

运行一个缓慢增加的转向机动

1.打开扫描正弦参考生成器块。默认情况下，使用这些参数设置操作：

纵向速度设定值- 50英里/小时
手轮率- 13.5度
最大手轮角- 270度

2.在可视化子系统中，打开3D Engine模块。默认情况下,3 d引擎参数设置为禁用．有关3D可视化引擎平台的要求和硬件建议，请参见虚幻发动机仿真环境要求和限制．

3.使用默认设置运行该操作。当模拟运行时，查看车辆信息。

mdl ='IsReferenceApplication'；sim (mdl);

### Starting serial model reference simulation build ### Successfully updated the model reference simulation target for: Driveline ### #成功更新了PassVeh14DOF的模型参考仿真目标模型重建行动的原因  ========================================================================================== 动力传动系统代码生成和编译Driveline_msf。Mexw64并不存在。PassVeh14DOF生成并编译PassVeh14DOF_msf的代码。Mexw64并不存在。SiMappedEngineV代码生成和编译simappedengine_msf。Mexw64并不存在。建造时间:0h 5m 28.185s

在“车辆位置”窗口中，查看车辆纵向距离作为函数或横向距离。黄线显示偏航率。蓝线表示转向角度。

在可视化子系统中，打开偏航率和转向范围块，显示偏航率和转向角度随时间的变化。

扫描速度设定值

运行缓慢增加的转向角度参考应用与三个不同的速度设置点。

1.在缓慢增加转向参考应用程序模型ISReferenceApplication中，打开缓慢增加转向块。的纵向速度设定点，XDOT_R块参数设置车速。默认情况下，速度为50英里/小时。

2.启用速度，通道和ISO信号的信号日志记录。您可以使用Simulink®编辑金宝app器，也可以使用这些MATLAB®命令。保存模型。

启用缓慢增加的引导Ref信号输出端口的信号记录。

mdl ='IsReferenceApplication'；ph = get_param（“ISReferenceApplication /慢慢增加引导”，“PortHandles”）;set_param（ph.outport（1），'数据记录'，“上”）;

开启乘用车闭塞出口信号的信号记录。

ph = get_param（“ISReferenceApplication /客运车辆”，“PortHandles”）;set_param（ph.outport（1），'数据记录'，“上”）;

在可视化子系统中，为ISO块启用信号日志记录。

set_param ([mdl'/可视化/ ISO 15037-1：2006']，'测量'，“启用”）;

3.设置速度设定点向量，xdot_r，你想调查。例如，在命令行输入:

vmax = [45,50,55];numexperiments =长度（vmax）;

4.创建一组模拟输入，设置扫描正弦参考发生器块参数转向振幅,theta_hw等于amp.．

为idx = num表明：-1：1在（idx）= simulink.sim金宝appulationInput（MDL）中;在（idx）=中（idx）.setblockparameter（[MDL）' /慢慢增加引导的]，．..'xdot_r'num2str (vmax (idx)));结尾

5.保存模型并运行模拟。如果可以，使用并行计算。

save_system (mdl)抽搐;simout = parsim (,'showsimulationManager'，“上”）;toc;

[23-Jun-2021 15:45:12]检查并行池的可用性…[23-Jun-2021 15:45:12]在并行工作人员上启动金宝appSimulink…[23-Jun-2021 15:45:14]在并行工人上加载项目…[23-Jun-2021 15:45:14]在并行工作者上配置模拟缓存文件夹…[23-Jun-2021 15:45:14]加载模型并行工人…[23-Jun-2021 15:45:27]运行模拟…[23-Jun-2021 15:46:21]完成3次模拟运行中的2次[23-Jun-2021 15:46:22]完成3次模拟运行中的3次[23-Jun-2021 15:46:22]清理并行工作人员…运行时间为81.594518秒。

6.仿真完成后，关闭模拟数据检测器窗口。

使用仿真数据检查器分析结果

使用仿真数据检查器检查结果。您可以使用UI或命令行函数。

1.打开模拟数据检查器。在Simuli金宝appnk ToolStrip上，在模拟选项卡,在审查结果，点击数据检查员．

在仿真数据检查器中，选择进口．

在里面进口对话框，清除Logsout.．选择simout (1)，simout (2)，和simout (3)．选择进口．

使用仿真数据检查器检查结果。

2.或者，使用这些MATLAB命令来绘制纵向速度、方向盘角度、横向加速度、纵向位置和横向位置。

为Idx = 1：NumPTPeriments创建sdi运行对象simoutRun (idx)金宝app = Simulink.sdi.Run.create;simoutRun (idx)。Name = (“速度= '，num2str（vmax（idx））];添加（SimoutRun（IDX），“var”simout (idx));结尾Sigcolor =[0 1 0;0 0 1; 0 0 1];为Idx = 1：NumPTPeriments％提取横向加速度，位置和转向xsignal（idx）= getsignalbyIndex（SimoutRun（IDX），22）;XSignal（IDX）.linecolor = sigColor（（idx），:);ySignal（IDX）= GetsignAlByIndex（SimoutRun（IDX），23）;ySignal（IDX）.Linecolor = sigColor（（idx），:);msignal（idx）= getsignalbyIndex（SimoutRun（IDX），256）;msignal（idx）.linecolor = sigcolor（（idx），:);Ssignal（IDX）= GetsignAlByIndex（SimoutRun（IDX），255）;ssignal（idx）.linecolor = sigcolor（（idx），:);Asignal（IDX）= GetsignAlByIndex（SimoutRun（IDX），251）;Asignal（IDX）.linecolor = sigColor（（IDX），:);结尾金宝appsimulink.sdi.view simulink.sdi.setsubplotlayout（5,1）;为Idx = 1：NumPTPeriments绘制横向位置、转向角度和横向加速度plotonsubplot（msignal（idx），1,1，true）;Plotonsubplot（Ssignal（IDX），2,1，真）;Plotonsubplot（Asignal（IDX），3,1，真）;plotonsubplot（xsignal（idx），4,1，true）;Plotonsubplot（ysignal（Idx），5,1，true）;结尾

结果与这些图相似，表明最大的横向加速度发生在车辆速度为45英里/小时。

进一步分析

为了进一步探索结果，使用这些命令提取横向加速度、转向角度和车辆轨迹sim对象。

1.提取横向加速度和转向角度。图数据。结果与这张图相似。

数字为Idx = 1：NumPTPeriments%提取数据log = get（simout（idx），“logsout”）;sa = log.get（'方向盘角'）.Values;ay = log.get（横向加速度的）.Values;firstorderfit = polyfit（sa.data，ay.data，1）;增益（idx）= firstorderfit（1）;legend_labels {idx} = [num2str (vmax (idx)),'MPH：GAIN ='，．..num2str(获得(idx)),“米/(度s ^ 2)”];绘制转向角度与横向加速度情节(sa.Data ay.Data)在结尾%向图中添加标签传奇（Legend_Labels，“位置”，'最好的事物'）;标题(横向加速度的)包含('转向角度[deg]'）ylabel（'加速[m / s ^ 2]'） 网格在

2.提取车辆路径。图数据。结果与这张图相似。

数字为Idx = 1：NumPTPeriments%提取数据log = get（simout（idx），“logsout”）;日志x = {1} .Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.X.Data;日志y = {1} .Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.Y.Data;legend_labels {idx} = [num2str (vmax (idx)),“MPH”];绘制车辆位置轴（'平等的'情节(y、x)在结尾%向图中添加标签传奇（Legend_Labels，“位置”，'最好的事物'）;标题('车道')包含('y位置[m]'）ylabel（“X位置[m]”） 网格在