为什么我收到“圣言的输入必须不包含南或正吗?

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劳尔大卫Dominguez桑切斯 2021年9月28日

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链接

这个问题直接联系

https://nl.mathworks.com/matlabcentral/answers/1462559-why-do-i-receive-input-to-svd-must-not-contain-nan-or-inf

回答: 克里斯·拉皮埃尔 2021年9月29日

你好!

我一直在尝试使用激光雷达工具箱估计激光雷达传感器和摄像机之间的转换使用棋盘。到目前为止,我已经创建了一个复制的MATLAB EstimateLCTransformExample示例。一切都正确执行,检测到棋盘在图像和纤毛的文件。然而,每当执行转换函数(estimateLidarCameraTransform)我得到以下错误:

错误使用圣言会

圣言会不得包含南或正的输入。

错误 lidar.internal.calibration.computeInitialTransform > computeInitialRotation ( 第75行 )

[U ~ V] =圣言(Ml * Mc);

错误 lidar.internal.calibration.computeInitialTransform ( 线41 )

initialRotation = computeInitialRotation (lidarEdgeDirection, imageEdgeDirection,…

错误 estimateLidarCameraTransform > computeTransformUsingCorners ( 第240行 )

lidar.internal.calibration.computeInitialTransform (lidar3DCorners imageCorners3d、详细);

错误 estimateLidarCameraTransform ( 第171行 )

tform = computeTransformUsingCorners (lidarCheckerboardPlanes,……

另外,我附上我已经使用的脚本:

                          imageDataPath =10莫Semestre ' D: \ TEC \ \ VTTC \有意者”;
                         
                          imd = imageDatastore (imageDataPath);
                         
                          imageFileNames = imds.Files;
                         
                          ptCloudFilePath =' D: \ TEC \ 10莫Semestre \ VTTC \激光雷达;
                         
                          pcd = fileDatastore (ptCloudFilePath,“ReadFcn”,@pcread);
                         
                          pcFileNames = pcds.Files;
                         
                          focalLength = [628.8, 387.33];
                         
                          principalPoint = [701.57, 701.57];
                         
                          图象尺寸= (720、1280);
                         
                          intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸)
                         
                          cameraIntrinsicFile = fullfile (imageDataPath,“calibration.mat”);
                         
                          squareSize = 45;
                         
                          [imageCorners3d, planeDimension imagesUsed] = estimateCheckerboardCorners3d (…
                         
                          imageFileNames, intrinsic squareSize);
                         
                          pcFileNames = pcFileNames (imagesUsed);
                         
                          [lidarCheckerboardPlanes, framesUsed] = detectRectangularPlanePoints (…
                         
                          pcFileNames planeDimension,“RemoveGround”,真正的);
                         
                          framesUsed
                         
                          imagFileNames = imageFileNames (imagesUsed);
                         
                          imageFileNames = imageFileNames (framesUsed);
                         
                          pcFileNames = pcFileNames (framesUsed);
                         
                          imageCorners3d = imageCorners3d (:,:, framesUsed);
                         
                          tform = estimateLidarCameraTransform (lidarCheckerboardPlanes imageCorners3d);