为什么我收到“输入到SVD必须不包含NaN或Inf?”

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Raúl大卫Domínguez Sánchez 2021年9月28日

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https://nl.mathworks.com/matlabcentral/answers/1462559-why-do-i-receive-input-to-svd-must-not-contain-nan-or-inf

回答: 克里斯·拉皮埃尔 2021年9月29日

你好!

我一直在尝试使用激光雷达工具箱来估计激光雷达传感器和使用棋盘的相机之间的转换。到目前为止，我已经创建了MATLAB示例EstimateLCTransformExample的副本。一切都正确执行，棋盘在图像和PCD文件中都被检测到。然而，每当转换函数(estimateLidarCameraTransform)执行时，我得到以下错误:

错误使用圣言会

SVD的输入不能包含NaN或Inf。

错误 lidar.internal.calibration.computeInitialTransform > computeInitialRotation （第75行）

[U，~，V] = svd(Ml'*Mc);

错误 lidar.internal.calibration.computeInitialTransform （线41 ）

initialRotation = computeInitialRotation(lidarEdgeDirection, imageEdgeDirection，…

错误 estimateLidarCameraTransform > computeTransformUsingCorners （第240行）

lidar.internal.calibration.computeInitialTransform(lidar3DCorners, imageCorners3d, verbose);

错误 estimateLidarCameraTransform （第171行）

tform = computeTransformUsingCorners(lidarCheckerboardPlanes，…

此外，我附上了我一直在使用的脚本:

                          imageDataPath =10莫Semestre ' D: \ TEC \ \ VTTC \有意者”；
                         
                          imds = imageDatastore(imageDataPath);
                         
                          imageFileNames = imds.Files;
                         
                          ptCloudFilePath =' D: \ TEC \ 10莫Semestre \ VTTC \激光雷达；
                         
                          pcds = fileDatastore(ptCloudFilePath，“ReadFcn”, @pcread);
                         
                          pcfilename = pcds.Files;
                         
                          focalLength = [628.8, 387.33];
                         
                          principalPoint = [701.57, 701.57];
                         
                          imageSize = [720, 1280];
                         
                          intrinsic = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize)
                         
                          cameraIntrinsicFile = fullfile(imageDataPath，“calibration.mat”）;
                         
                          squareSize = 45;
                         
                          [imageCorners3d,planeDimension,imagesUsed] = estimateCheckerboardCorners3d(.．.
                         
                          imageFileNames, intrinsic squareSize);
                         
                          pcfilename = pcFileNames(imagesUsed);
                         
                          [lidarCheckerboardPlanes,framesUsed] = detectRectangularPlanePoints(.．.
                         
                          pcFileNames planeDimension,“RemoveGround”,真正的);
                         
                          framesUsed
                         
                          imagFileNames = imageFileNames(imagesUsed);
                         
                          imageFileNames = imageFileNames(framesUsed);
                         
                          pcFileNames = pcFileNames(framesUsed);
                         
                          imageCorners3d = imageCorners3d(:，:，framesUsed);
                         
                          tform= estimateLidarCameraTransform(lidarCheckerboardPlanes, imageCorners3d);