理解PID控制
本系列介绍proportional-integral-derivative (PID)控制。
反馈控制器PID只是一种形式,它可以很容易理解和实现。它是最简单的类型的控制器,使用过去,现在,和未来的错误,这些主要特性,您需要满足大多数控制问题。这就是为什么PID反馈控制的最普遍形式是广泛的实际应用。
通常,在控制理论学习新的东西时,很容易陷入的详细数学问题。所以在本系列中,我们跳过的大部分数学,而是专注于建立一个坚实的基础。
在本系列中,您将学习一个PID控制器是什么,如何修改,使其更健壮,你会得到一个调优方法的概述。在这个过程中,你会了解PID控制器用于处理实际应用执行机构饱和和防范的anti-windup算法,传感器噪声和导数过滤器是必需的,和多环控制。
第1部分:PID控制是什么?探索背后的基本PID控制。本文跳过了详细的数学,而是直接跳到构建一个坚实的基础。您将了解什么是控制器用于为什么PID反馈控制的最普遍形式。
第2部分:Anti-windup PID控制一个理想的PID控制器能当上实现一个真正的失败,非线性系统。这个视频扩展超出了一个简单的积分,并概述了几个变化,保护您的系统不饱和,最常见的一种非线性问题。
第3部分:扩大超出了一个简单的导数噪音是由传感器和存在于每一个系统。导数在理想的PID控制器放大高频噪音。这一节描述了如何修改导数路径控制器之前减少噪音的影响。
第4部分:PID调优指南PID优化取决于系统的特征,这就是为什么并不存在一个统一的方法。而不是提供一个方法,这个视频是一个指南了解整个画面。
第5部分:3建立模型的方法有许多PID调优方法如果你有一个系统的数学模型。这个视频中提出了三种不同的方式来建模您的系统,以便您可以利用这些方法来优化控制器。
第6部分:手动和自动调优方法如果你有一个物理系统的模型,您可以使用它来优化PID控制器将控制物理系统工作。这个视频提供了几个使用数学模型的PID调优技术。
第7部分:重要的PID的概念这个视频包括PID控制中的两个重要概念:级联循环和离散系统。两个概念是最实用的控制系统的基础,他们每一个改变你的方式方法和思考你的问题。
