simscape multibody.
建模和仿真多体机械系统
Simscape Multibody™(以前的SimMechanics™)为3D机械系统(如机器人、车辆悬架、建筑设备和飞机起落架)提供了一个多体仿真环境。您可以使用表示物体、关节、约束、力元素和传感器的块来建模多体系统。Simscape Multibody为整个机械系统建立和求解运动方程。您可以导入完整的CAD组件，包括所有质量、惯性、关节、约束和3D几何图形到您的模型中。自动生成的3D动画可以让您可视化系统动态。
Simscape Multibody帮助您开发控制系统和测试系统级性能。您可以使用MATLAB参数化模型®变量和表达式，并在Simulink中设计多体系统的控制系统金宝app®．您可以使用Simscape™产品系列中的组件将液压、电气、气动和其他物理系统集成到模型中。下载188bet金宝搏为了将您的模型部署到其他仿真环境，包括硬件在环(HIL)系统，Simscape Multibody支持c代码生成。金宝app
开始:
刚性和灵活的3D零件
使用参数化三维几何或CAD数据定义刚性和柔性零件。在MATLAB中创建2D轮廓，并沿着一条线挤压或绕轴旋转它们。指定材料属性或从有限元软件导入它们。
关节和约束
将部件与关节连接以定义自由度。包括齿条和小齿轮，锥齿轮和通过电缆连接的滑轮。模型滚筒沿线机，线性输送机和具有自定义运动行为的类似系统。
接触力
3D零件之间的模型碰撞和摩擦力。添加自定义空气动力学和流体动力力。包括空间系统的重力力。
机器人的脚和地板之间的接触力包括碰撞力和摩擦力。
包括致动系统
将电子、液压、气动和其他系统直接连接到您的3D机械模型。根据您的应用评估执行器技术，并确定满足性能要求所需的尺寸和功率。
设计控制算法
使用先进的线性化和自动控制调谐技术来实现复杂的控制策略。快速找到实现鲁棒性和响应时间目标的控制器增益。测试软件实现以评估系统性能。
副翼跟踪指定角度的控制系统。
将设计团队聚集在一起
使软件程序员和硬件设计人员能够在设计过程的早期与整个系统的可执行规格说明进行协作。利用模拟来探索整个设计空间。
控制逻辑协调机器人臂和两个传送带来运输和重新定位包。
快速探索设计空间
自动变化设计参数，如长度，半径，质量和电压。快速运行测试，以识别设计空间的可行部分，并集中您的开发工作。
优化算法调整连杆长度，直到顶端遵循所需的轨迹。
优化要求
在开发过程的早期使用带有基本参数的抽象模型来测试设计。计算未知数量以创建详细规格。使用动态模拟在更少的迭代中完成机械设计。
在CAD中进行详细设计之前，先对抽象设计进行调整。
增加模型重用
开发一个用于为模型用户公开关键参数的模型库。仅通过不同的参数重复使用许多产品特定设计的通用执行器模型。通过跨越多个产品线的核心模拟模型集，提高企业效率。
一个通用的液压执行器参数化模型三个特定的执行器。
带有关节的导入程序集
整个CAD组件，包括具有质量，惯性和颜色的所有部件以及配合和关节连接自动转换进入Simscape模型。对现有CAD部件的更新可以合并到Simscape模型中。
在Simscape中重用CAD零件和组件的选项。
读取本地CAD数据
通过直接引用CATIA中的文件来定义零件®，Creo™，发明人®、NX™、Solid Edge®, SolidWorks®和遮阳伞®．部件也可以通过引用3D建模的文件格式来指定，比如STEP®，stl，sat或jt。
直接参考CAD文件，用于在Simscape模型中使用的单个部件。
编辑在3 d
使用3D界面定义和调整零件的框架。以图形方式选择顶点、边、面或体来定义可用于传感、关节连接和力应用的框架的位置和方向。
使用Simscape Multibody中的3D界面向零件添加连接点。
创建健壮的设计
为组件指定故障标准，包括基于时间，负载或基于温度的条件。模型降低的部件行为，例如磨损的齿轮或增加的轴承摩擦。自动配置模型以在故障条件下有效地验证设计。
当力超过接头的上限时，两部分之间的连接断开。
执行预测维护
生成数据来训练预测维护算法。在常见和罕见的场景下使用虚拟测试验证算法。通过确保在正确的时间间隔进行维护，减少停机时间和设备成本。
带有泄漏、堵塞和轴承故障的三缸往复泵模型，用于开发检测各种故障组合的多类分类器。
尽量减少损失
计算机械部件消耗的功率。验证组件在其安全操作区域内运行。模拟特定事件和一组测试场景，然后在MATLAB后处理结果。
蜗轮具有牙齿摩擦和轴承功率损失。
动画仿真结果
使用模型的自动生成的3D可视化和模拟结果的动画分析您的系统。同时查看多个角度的动画并导出视频文件。
探索3D机制
探索您在3D接口中的机制，并导航到示意图以验证模型结构并检查绘制结果。定义静态或移动视点以查看自定义参考帧的仿真结果。
探索机制行为、程序集定义和模拟结果。
计算所需的负载
执行不同类型的分析，包括正动力学、逆动力学、正运动学和逆运动学。即使驱动和运动的自由度不匹配，也要计算产生所需的力或力矩。
无硬件原型的测试
将SIMSCASE MULTIBODY模型转换为C代码以测试使用DSPACE的硬件循环测试测试嵌入式控制算法®、Speedgoat、OPAL-RT等实时系统。通过使用生产系统的数字孪生版本配置测试来执行虚拟调测。
加速并行仿真优化
将Simscape多体模型转换为C代码以加速仿真。通过将模拟部署到单台机器上的多核、计算集群中的多台机器或云上，并行运行测试。
优化使用并行计算最小功耗的机器人路径。
与其他团队合作
优化和模拟包括来自整个Simscape产品家族的高级组件和功能的模型，而无需购买每个Simscape附加产品的许可证。与外部团队共享受保护的模型，以避免暴露IP。
Simscape Multibody模型可以与没有购买Simscape Multibody的其他人共享。
使用matlab自动执行任何任务
使用MATLAB自动执行任何任务，包括模型装配，参数化，测试，数据采集和后处理。为常见任务创建应用程序以提高整个工程组织的效率。
利用MATLAB命令构建Simscape多体摆模型。
优化系统设计
使用Si金宝appmulink在单个环境中集成控制算法，硬件设计和信号处理。应用优化算法以找到系统的最佳整体设计。
减少顺序的灵活固体块
模型变形在不同的几何形体
灵活的光束接口定义
在柔性体上添加自定义框架，用于连接其他部件
联合激活和去激活
有条件地启用和禁用关节来建模碰撞或破坏部件
接触力
模型接触力之间的CAD几何体，挤压，和旋转的固体
运动学求解程序增强
执行基于速度的运动学分析
惯性传感器块
测量一组刚体单元或一个完整机构的惯性特性
看发布说明有关这些功能的详细信息和相应的功能。
