使用驾驶场景设计师应用程序执行传感器模拟,创建虚拟驾驶场景,并生成合成传感器数据,以测试感知算法。驾驶场景包括汽车、行人、骑自行车者、障碍物和其他自定义角色。您可以将生成场景中使用的场景和传感器数据导出到MATLAB®工作空间进行分析。
欢迎回到驾驶场景设计的第二部分。如果您没有看过第一部分,我们将介绍基本内容。第二部分是关于传感器的——添加它们,改变参数,可视化传感器检测,然后将其导出到MATLAB或Simulink。金宝app让我们开始吧。
首先,我将向您展示我创建的场景。我们有两辆车朝相反的方向行驶,右手边有一个行人和一辆自行车。让我们继续,给我们的自我飞行器增加传感器。我将点击Add Camera,我们将看到一些预定义的安装点在我们的车上弹出。我可以添加传感器到这些点之一,或者我可以移动它到一个自定义位置。
一旦我设置好位置,我就可以改变传感器的角度。所以当我点击添加传感器时,你会注意到鸟瞰视图更新为显示传感器视野和探测的蓝色。现在让我们来改变一些属性。我可以改变这里的摄像头设置。
首先我要把角度变回0。现在我要创建一个更宽的视野,我要让传感器寻找物体和车道。我将快速展开这些其他属性,向您展示可以自定义这些参数设置的范围。现在让我们在后面添加另一个摄像头。对于这个,我只使用默认设置。现在让我们继续,在前面添加一个雷达传感器。我们可以看到橙色的探测结果。
就像我们改变相机参数一样,我们也可以改变雷达参数。一旦我设置好所有的传感器,我就可以按下“跑”键我们就能看到伊戈的车探测到其他角色。这就是传感器。
剩下要做的就是导出,我们有几个选项。第一个是将我们的场景和传感器导出为MATLAB函数。如果需要,我们可以编辑这个函数来更改场景。举个例子,我从这里下来,改变我的Igoe车的速度。我还可以导出传感器数据到我的工作空间。我将命名这个变量,然后在MATLAB中访问它。
让我们来看看演员的姿势以及车道探测。接下来,我可以选择将整个场景与传感器导出为Simulink模型。金宝app结果有两部分。在左边,我们有场景阅读模块,它有关于场景的信息。在右手边,我们有探测发生器子系统,里面有传感器和探测器。
最后一个导出选项是只导出检测生成器子系统。我不打算运行它,因为它只是第二块。这就是我要结束这段视频的地方。记住,如果你有自动驾驶工具箱,你可以自己尝试我刚刚给你展示的所有东西。感谢收看,下次再见。
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