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cvmeasmsc

测量基于恒定速度在MSC (CV)模型框架

自从R2018b

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语法

测量= cvmeasmsc(状态)
测量= cvmeasmsc(状态,框架)
测量= cvmeasmsc(帧,松懈)
measurementParameters测量= cvmeasmsc(状态)
(测量范围)= cvmeasmsc (___)

描述

测量= cvmeasmsc (状态)提供了角度测量(方位角和仰角)状态的传感器坐标系所描述的状态。

跟踪滤波器需要的定义MeasurementFcn财产。的cvmeasmsc可以用作函数MeasurementFcn。使用这个MeasurementFcn与trackerGNN和trackerTOMHT,你可以使用trackingMSCEKF过滤器。

例子

测量= cvmeasmsc (状态,框架)提供了测量在指定的帧。允许的值框架是“矩形”和“球”。

测量= cvmeasmsc (状态,框架,宽松的)指定轴传感器的坐标系统。的宽松的输入是一个3×3矩阵的每一列指定地方的方向x,y和z轴在观察者的笛卡尔坐标系。的默认值宽松的是(1 0 0、0 1 0 0 0 1]。

例子

测量= cvmeasmsc (状态,measurementParameters)将测量参数指定为一个标量结构或结构体的数组。

例子

(测量,界限)= cvmeasmsc (___)返回测量范围、使用的跟踪滤波器(trackingEKF,trackingUKF,trackingCKF,trackingIMM,trackingMSCEKF,或trackingGSF在剩余的计算。

例子

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打开生活的脚本

使用cvmeasmsc功能,您可以获得国家测量球面和矩形帧。

球面坐标系

获得MSC的方位角和仰角测量状态。

mscState = [0.5; 0; 0.3、0、1 e - 3; 1依照];cvmeasmsc (mscState)
ans =2×128.6479 - 17.1887

矩形框

从获得理学硕士学位获得位置测量的状态。指定帧作为第二输入。

cvmeasmsc (mscState“矩形”)
ans =3×1838.3866 458.0127 295.5202

此外,您可以指定帧使用measurementParameters。

cvmeasmsc (mscState、结构(“帧”,“矩形”))
ans =3×1838.3866 458.0127 295.5202
打开生活的脚本

指定一个3 d状态并指定一个测量结构的功能输出方位角和仰角测量。

状态=[π/ 2。3π/ 6 0.1 - 1 0)';% (azωel elRate 1 / r vr / r]议员=结构(“帧”,“球”,…“HasAzimuth”,真的,…“HasElevation”,真正的);

输出测量和包装范围使用cvmeasmsc函数。

(测量、边界)= cvmeasmsc(状态,mp)
测量=2×190年30
边界=2×2-180 180 -90 90

输入参数

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国家相对于观察者定义修改球坐标,指定为一个向量或一个二维矩阵。例如,如果有一个恒定的速度目标状态,xT,一个恒定的速度观测器的状态,xO,那么状态被定义为xT - xO球坐标转换在修改。

修改后的二维球面坐标(MSC)也称为修改后的极坐标(MPC)。的情况:

  • 二维空间——状态= (阿兹azRate1 /r虚拟现实/r]。

  • 三维空间——状态= (阿兹ω埃尔elRate1 /r虚拟现实/r]。

《公约》中使用的变量有:

  • 阿兹——方位角(rad)

  • 埃尔——仰角(rad)

  • azRate——方位率(rad / s)

  • elRate——海拔率(rad / s)

  • ω- - -azRate×cos (埃尔)(rad / s)

  • 1 /r- 1 /范围(1 / m)

  • 虚拟现实/r——数据与/或逆时间范围(1 / s)

如果输入状态是指定为一个矩阵,各州必须连接在列,每一列代表一个国家在上面指定的公约。输出是一个矩阵相同数量的列作为输入,其中每一列表示测量从相应的状态。

如果运动模型是在二维空间中,高程值对应的是假定为零,如果海拔要求作为输出。

数据类型:单|双

测量框架,指定为“球”或“矩形”。如果使用“矩形”帧,三个元素出现在测量代表x,y,z目标的位置在观察者的笛卡尔坐标系。如果使用“球”帧,两个元素出现在测量代表目标的方位角和仰角测量。如果未指定,则函数提供的测量“球”框架。

当地的方向x,y,z轴在该方案中,指定为一个3×3的矩阵。如果不指定,宽松的等于(1 0 0、0 1 0 0 0 1)。

数据类型:双

测量参数,指定为一个结构或一个结构数组。结构的字段有:

场 描述 例子
框架

帧用来测量报告,指定这些值之一:

  • “矩形”——检测报告在直角坐标系中。

  • “球”——在球坐标检测报告。

 “球”
OriginPosition 位置偏移的坐标系相对于父坐标系的原点,指定为一个[x y z]实值向量。 (0 0 0)
OriginVelocity 速度补偿的坐标系相对于父坐标系的原点,指定为一个(vx v vz)实值向量。 (0 0 0)
取向 框架旋转矩阵,3×3实值指定为正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth

逻辑标量指示是否包括在测量方位。

这个领域不相关时框架字段是“球”。

 1
HasElevation 逻辑标量表示如果高程信息包含在测量。测量报告的一个矩形框架,如果HasElevation是假的,高程的测量报告假设0度。 1
HasRange

逻辑标量指示是否包括在测量范围。

这个领域不相关时框架是“球”。

 1
HasVelocity 逻辑标量表示,如果检测报告包括速度测量。测量报告的矩形框架,如果HasVelocity是假,测量报告[x y z]。如果HasVelocity是真正的据测量,[x y z vx v vz]。球面坐标系的测量报告,如果HasVelocity是真正的,测量数据包含的信息。 1
IsParentToChild 逻辑标量表示如果取向执行一个框架给孩子从父坐标系旋转坐标系。当IsParentToChild是假,然后取向执行一个框架从孩子坐标系旋转到父坐标系。 0

如果你只需要执行一个坐标变换,如从身体坐标系到传感器坐标系转换,您只需要指定一个测量参数结构。如果你想执行多个坐标转换,您需要指定测量参数的数组结构。学习如何执行多个转换,请参阅检测转换成objectDetection格式的例子。

数据类型:结构体

输出参数

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目标测量MSC帧,返回:

  • 元素的向量,当HasElevation被设置为假,向量包含方位作为唯一的测量。

  • 双元素向量,当框架被设置为“球”,函数措施获得理学硕士学位的方位角和仰角测量状态。

  • 三元素向量,当框架被设置为“矩形”,函数测量位置测量的MSC的状态。

测量剩余包装范围,作为一个返回米2实值矩阵,米测量的尺寸。矩阵的每一行对应于特定尺寸的上下界限测量输出。

基于不同绑定函数返回值框架输入。

  • 如果框架输入被指定为“矩形”矩阵的每一行(负无穷到正无穷),说明过滤器不包装测量剩余的过滤器。

  • 如果框架输入被指定为“球”,返回界限包含至少一个行方位界限的(-180 180),表明方位残余的过滤包裹的范围(-180 180)在度。可选地,当HasElevation=真正的,矩阵包括第二行(-90 90),说明过滤器包装高度范围内的残留(-90 90)在度。

过滤器将测量残差基于方程:

x w r 一个 p = 米 o d ( x − 一个 − b 2 , b − 一个 ) + 一个 − b 2

在哪里x剩余的包装,一个是下界,b是上界,国防部分裂后的模块功能,x包装是包装的残余。

数据类型:单|双

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2018b

另请参阅

对象

功能