基于优化的节点和边缘约束上的姿势曲线图。在此示例中使用的姿势图是从英特尔研究实验室数据集并从收集轮测距和在室内实验室激光测距仪传感器信息生成的。

加载包含2-d姿态图形的英特尔数据集。检查poseGraph对象以查看节点和环闭合件的数量。

加载英特尔-2D-posegraph.matpgDISP（PG）

属性:NumNodes: 1228 NumEdges: 1483 NumLoopClosureEdges: 256 LoopClosureEdgeIDs: [1x256 double]

绘制与关ID的姿态图形。红色线表示在数据集中标识环封闭。

标题（“原始姿态图形”）节目（PG，“标识”，“关”）;

优化姿态图形。节点基于所述边缘约束环封闭件调节。画出优化的姿态图表看与环闭合节点的调整。

updatedPG = optimizePoseGraph（PG）;图题（“更新的姿态图形”）表示（updatedPG，“标识”，“关”）;

基于优化的节点和边缘约束上的姿势曲线图。在此示例中使用的姿态图形被从取麻省理工学院的数据集并使用从一个停车库提取的信息生成的。

加载从MIT数据集中的姿态图形。检查poseGraph3D对象以查看节点和环闭合件的数量。

加载停车车库posegraph.matpgDISP（PG）;

poseGraph3D与属性：NumNodes：1661个NumEdges：6275个NumLoopClosureEdges：4615个LoopClosureEdgeIDs：[1x4615双]

绘制与关ID的姿态图形。红色线表示在数据集中标识环封闭。

标题（“原始姿态图形”）节目（PG，“标识”，“关”）;视图（-30,45）

优化姿态图形。节点基于所述边缘约束环封闭件调节。画出优化的姿态图表看与环闭合节点的调整。

updatedPG = optimizePoseGraph（PG）;图题（“更新的姿态图形”）表示（updatedPG，“标识”，“关”）;视图（-30,45）