添加一个质量作为干扰力机械手臂
19日视图(30天)
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我设计了一个三自由度机械臂作为一个实体模型并将其matlab仿真软件。金宝app然后我定义每一个阶跃输入和它们与PID控制。调整PID constansts和结果是手臂成为稳定的如此之快。是的,有一步输入但没有干扰信号或力量。所以,手臂不能动,我观察什么。现在,我怎么能添加扰动信号,力,或添加质量手臂的边缘点作为干扰?或者是真正的选择项目吗?我发现一些关于骚乱的链接和质量我认为相对的事但我不确定。我添加了下面的链接。谢谢你! !( Win10, r2019b)
