机器人系统工具箱
设计、模拟和测试机器人应用程序
Robotics System Toolbox™提供了用于设计、模拟和测试机械手、移动机器人和类人机器人的工具和算法。对于机械手和类人机器人，工具箱包括碰撞检查、轨迹生成、正运动学和逆运动学以及使用刚体树表示的动力学算法。对于移动机器人，它包括绘图、定位、路径规划、路径跟踪和运动控制的算法。工具箱提供了常见工业机器人应用的参考示例。它还包括一个商用工业机器人模型库，您可以导入、可视化和模拟这些模型。
你可以通过结合提供的运动学和动力学模型来开发一个功能性机器人原型。该工具箱允许您通过直接连接到Gazebo机器人模拟器来共同模拟机器人应用程序。要在硬件上验证您的设计，您可以连接到robotics平台并生成和部署代码(使用MATLAB编码器™或金宝app仿真软件编码器™)。
开始:
探索图库(3张图片)
机器人模型
构建自己的机器人模型或使用一个常用机器人库来快速建模机器人应用程序。您可以导入URDF (Unified Robot Description Format)文件或Simscape多体™模型创建自定义机器人模型和视觉几何图形。
从商用机器人库中加载刚体树模型。
在MATLAB中规划和执行任务空间轨迹和关节空间轨迹。
三维模拟
通过与3D物理模拟器接口，在真实的仿真环境中验证您的机器人模型。同步您的金宝app®模型模拟与凉亭模拟。
Simulink与凉亭模拟器之间的同步仿真。金宝app
操作的算法
使用刚体树表示定义机器人模型。建立先进的运动控制器和接口与机器人模型，以完成您的机器人工作流程。对你的机器人模型进行碰撞检查以及逆运动学和动力学计算。
使用机械手算法块的安全轨迹跟踪控制。
移动机器人算法
使用占用网格创建环境地图，在地图中定位机器人，并为移动机器人开发路径规划和控制算法。
差动驱动移动机器人在给定地图上的两个路径点之间的无障碍路径上执行运动控制。
部署到机器人硬件
查看已部署型号的信号或修改参数。调整运行在硬件上的算法。
通过连接一个真实的物理机器人测试机械手算法。
逆运动学分析
用解析方法生成运动学逆解的函数金宝搏官方网站
操纵器的RRT计划器
规划刚体树机器人模型的无碰撞运动
机器人网格的碰撞检查
为刚体树模型添加碰撞网格，并检查特定配置的碰撞
露台联合仿真
发布和订阅自定义消息类型，以及在凉亭联合仿真中机器人关节和链路状态的消息
教育和商业机器人模型
对引入机器人模型库的机械手和移动机器人的附加刚体树机器人模型进行仿真
交互式机器人可视化
利用可视化网格操作刚体树模型，并对目标物体进行逆运动学
看到发布说明有关这些特性和相应功能的详细信息。
