在Simulink和凉亭之间进行共同模拟金宝app

此示例使用：

打开实时脚本

此示例显示了如何在Simulink™和Gazebo之间设置同步模拟以发送命令并从凉亭接收数据。金宝app

设置凉亭仿真环境

在此示例中，使用凉亭使用自己的Linux环境或下载提供的带有ROS和凉亭的虚拟机。在虚拟机（VM）中，所需的凉亭插件位于/home/user/src/gazeboplugin。

有关Linux VM的更多信息以及使用凉亭设置自己的Linux环境的要求，请参见凉亭模拟环境要求和局限性。

如果使用自己的Linux环境，请按照手动安装凉亭插件。Othwerise，去启动凉亭仿真环境。

手动安装凉亭插件

获取插件源代码作为ZIP软件包。此功能创建一个名为的文件夹凉亭在您当前的工作目录中，并将其压缩为凉亭。

PackageGazeBoplugin

复制凉亭到满足以下要求的Linux机器：

解压缩您的Linux平台上的包装，在此示例中，我们将包装打开。/home/user/src/gazeboplugin。

在终端中运行这些命令以编译插件。

CD/Home/user/src/gazeboplugin

如果是建造文件夹已经存在，将其删除。

RM -R构建

安装插件。

mkdir构建CD构建Cmake ..

插件位置是/home/user/src/gazeboplugin/export/lib/libgazebocosimplugin.so。

从主机计算机上删除生成的插件。

如果存在（'Gazeboplugin'，，，，'dir'）rmdir（'Gazeboplugin'，，，，'）；结尾如果存在（'gazeboplugin.zip'，，，，'文件'） 删除（'gazeboplugin.zip'）；结尾

启动凉亭仿真环境

在VM或您自己的Linux操作系统中打开终端，运行以下命令以启动凉亭模拟器。

光盘/home/user/src/gazeboplugin/offort出口svga_vgpu10 = 0凉亭../world/multisensorplugintest.world-  verbose

这些命令启动了一个凉亭模拟器：

两个激光射程发现器：Hokuyo0和Hokuyo1
两个RGB摄像机：相机0和相机1
两个深度摄像机：depth_camera0和depth_camera1
两个IMU传感器：IMU0和IMU1
单元框型号：unit_box

这MultisenSorplugintest.world位于/home/user/src/gazeboplugin/world文件夹。这个世界文件包括使用以下行中的Simulink共同模拟的凉亭插件。金宝appXML身体：

<插件名称=“凉亭”文件名=“ lib/libgazebocosimplugin.so”>  14581

文件名字段必须指向编译的凉亭插件的位置。此路径可以相对于凉亭本身的位置，也可以通过运行：

出口GAZEBO_PLUGIN_PATH = $ {GAZEBO_PLUGIN_PATH}：/HOME/user/user/src/src/gazeboplugin/export

配置凉亭共模拟

打开perfercoSimulationWithGazebo模型，演示了如何从这些模拟传感器中接收传感器数据以及如何从Simulink启动单元框模型。金宝app

open_system（“ performcosimulationwithgazebo”）

在模拟模型之前，请使用凉亭共模拟凉亭起搏器堵塞：

hilite_system（“ PerformCosimulationWithGazebo/凉亭起搏器”）

打开块，然后单击配置凉亭网络和仿真设置关联。

open_system（“ PerformCosimulationWithGazebo/凉亭起搏器”）

在里面网络地址下拉，选择风俗。输入Linux机器的IP地址。默认值港口因为凉亭是14581。放响应超时到10秒。

点击测试按钮测试连接到运行的凉亭模拟器。

获取传感器数据

使用凉亭阅读从三个传感器中获取有关特定主题的数据的块：

IMU，/凉亭/默认/imu0/link/imu/imu
激光扫描，/凉亭/默认/hokuyo0/link/link/laser/scan
RGB相机，/凉亭/默认/摄像机0/链接/相机/图像

显示IMU读数并使用MATLAB®功能块可视化激光雷达扫描和RGB图像。

促使凉亭模型

使用凉亭应用命令块以施加恒定力z- 导致加速1的单位箱的方向 $m / s^{2}$ 。创建一个空白applylinkwrench消息使用凉亭空白消息。指定消息的元素将力应用于unit_box/链接实体使用巴士分配堵塞。采用凉亭阅读输出盒子的地面真相姿势。盒子在1第二周期内的位移应接近0.5米。