丹印,MathWorks公司
该视频演示了如何快速上手从Velodyne激光雷达采集现场LiDAR数据®传感器到MATLAB®。它包括连接硬件、读取数据和在激光雷达点云上执行分析。
有了您的Velodyne硬件连接到你的电脑,你可以使用第三方软件VeloView测试连接。然后在MATLAB中,可以直接连接到使用velodynelidar功能的硬件。
从MATLAB连接到硬件之后,可以使用read命令将点云或stream point云读取到使用start和stop命令的缓冲区。您还可以在将点云数据流到MATLAB中进行实时分析。
MATLAB工具箱为不同的应用程序提供了许多点云处理功能。只需几行代码,这些函数和它们相应的示例就可以应用于从Velodyne激光雷达传感器获得的实时点云。
在这段视频中显示的功能需要图像采集工具箱™以及图像采集工具箱支持包Velodyne激光雷达传感器,可从的Add-On Explorer在MATLAB下载。金宝app
现在,您可以获取从选择Velodyne LiDAR传感器实时激光雷达数据直接导入MATLAB。这部影片将告诉您如何开始。
首先,我将回顾如何连接到您的硬件。然后,我将展示在MATLAB阅读激光雷达点云的不同选项。最后,你会看到如何开始与一些激光雷达处理功能提供MATLAB。
在开始之前,您需要确保已经安装了所有必需的产品和硬件支持包。下载188bet金宝搏金宝app
目前支持下列Velodyne激光雷达传感器。金宝app在这个例子中,我将使用一个Velodyne Puck传感器。
这是安装在我桌上的传感器。我已经把它连接到电源和我的电脑的以太网端口。
之前我连接到从MATLAB传感器,我会检查使用VeloView软件,这是一个免费的第三方工具的连接。
我可以打开传感器蒸汽,指定我使用的传感器和激光雷达端口。在这里,我使用的是默认,这是2368我能看到的数据来自传感器的活,如果我走动我的办公室,你可以看到在显示的点云这一运动。
因此,这是一切运作良好。我可以连接到从MATLAB传感器。之前,我这样做,我应该确保关闭VeloView软件。
在MATLAB中,我可以使用velodynelidar函数连接传感器。指定传感器名称。如果有端口,还可以在这里指定端口和校准文件。我用的是默认值。默认校准文件是由Velodyne LiDAR提供的。
所以你可以看到我已经成功地连接到该设备。我可以预览与预览功能的传感器传来的数据。现在你可以看到的数据是流成MATLAB的身影。再一次,如果我在办公室移动,你可以看到预览更新以反映这一点。
但流预览不保存任何数据。如果我想在MATLAB中获取数据,我可以使用read函数。这将把数据读入点云变量。你们可以看到我在MATLAB中读到了一个有57000个点的点云。我可以使用pcshow函数查看这个点云。这些数据现在已经在MATLAB中得到并显示出来了。
除了点播点云的读数,我也可以流数据到MATLAB中的一个缓冲区。如果我开始获得关于v和看对象,我们现在可以看到流的真实,可用的点云的数量不断增加随着时间的推移。
我可以从缓冲区的开始读取点云,一次读取一个点云,或者分组读取,我可以在MATLAB中分析这些数据,同时数据继续流进缓冲区的末尾。
我也可以停止缓冲收购。当我这样做,我仍然可以访问到缓冲区中的剩余数据。因此,有从设备读取点云的几个不同的选择。
现在我们开始处理这些点云。当我想学习如何在MATLAB中做一些事情时,我喜欢搜索文档。如果我搜索激光雷达处理,我看到有整个文件部分专门为此。假设我要做一些分割。这里有一节与一些激光雷达预处理功能可用。我看到其中一个是pcsegdist,它可以根据欧氏距离将点云分割成簇。
每当我试图用一个新的功能,第一次,我想看看可用的例子。我在这里看到有在其中创建一些人造球体数据为例,然后它是基于距离的分割和被发现的两个群集通过颜色区分。这似乎是一个有趣的应用程序。我将在MATLAB打开实际脚本。而且我可以运行它,但不是用这个人造的数据,我会用数据具体到我的应用程序,这是实时数据从我的传感器来取代它。
所以,现在如果我运行它,它会从我的传感器读取,然后对这些数据进行这些计算的其余部分。
现在我可以在这个图可以看到更多的我的办公室内的点被认为是同一个集群中有第二个集群这里在我的办公室的椅子是我身后。
如果我想在我的办公室里找到更多不同的星系团,我可以改变这个最小距离,这样就不是需要距离半米才能有不同的星系团,假设它们只需要距离10厘米。我还会改变颜色图让相邻的星团有更多不同的颜色。
现在,让我们再次运行此。
并在弹出的身影,我可以看到,有许多不同的颜色不同的细分都在我的办公室找到。我被认定为这里的一种颜色。我的椅子是一个不同的颜色。这堵墙上面还有我的电脑是另一种颜色。还有人在我的办公室的另一边这桌上发现了一些不同的集群。
因此,这些是我将采取的一些初步步骤,探索一些新的激光雷达处理功能,然后使其适应我自己的需要。
回顾一下,我已经讲了开始使用硬件所需要的三个步骤。首先测试连接,然后在MATLAB中连接velodyne激光雷达功能。您可以使用read函数读取点云,也可以使用start和stop函数读取流点云。然后,当您继续处理时,您可以探索提供的点云处理功能,并调整这些示例以满足您自己的需要。
谢谢。
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