格雷厄姆•愤怒MathWorks
学习如何与不同程度的电动飞机模型架构模型保真度达到一定的工程目标。通过工作的名义混合动力飞机电力系统,这个视频会步你通过考虑调整模型保真度与工程任务和提供指导建模构造为桌面和实时仿真。多畴的物理建模将被考虑热响应和积极探索发电机的冷却。最后,模型共享,保护知识产权将讨论通过模型参考保护和独立FMU组件的一代。
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你好,每个人。我的名字是格雷厄姆愤怒,我主要产品经理MathWorks电气技术。在这演讲,我想分享一些信息建模与仿真电动飞机的架构,对桌面和实时仿真。在我的演讲中,我将使用一个名义混合动力电动飞机。这是一个系统我放在一起,反映了特定的技术属性为这个讨论很重要,但并不代表一种特定类型的飞机。
我将首先讨论之间的关系模型保真度和技术准备。这将有助于为我们做出的选择设置一些上下文模型保真度,相对于我们在技术开发周期。接下来,我将介绍Simscape当地解决,如何使用它,以及它如何与全球解算器的仿真软件。金宝app我将概述如何使用不同的样品时间我们多域物理系统模型的不同部分。这是特别重要的在考虑实时模拟。
我将详细讨论名义混合动力电动飞机系统。我有许多变体,我将讨论从一个直流等效系统与主动冷却系统,包含了热响应生成系统。接下来,我将讨论注意事项做一个仿真模型实时兼容,并使用仿真软件实时显示实时仿真的结果和Speedgoat硬件。金宝app我将讨论我们如何需要保护知识产权的一个模型,或者模型,利用模型参考保护和仿真软件编码器。金宝app以及我们如何使用仿真软件编译器创建FMU独立的组件。金宝app我将总结结束。
在这一节中,我将讨论之间的关系模型保真度和技术准备。TRL规模或实验室规模,最初是由美国国家航空航天局(Nasa)和量化的成熟技术在某一发展阶段。实验室1是尤里卡时刻你有最初的想法,并开始进行基础研究。实验室9是你已经证明和表面技术。
实验室规模是开放的解释。换句话说,一个人的TRL 5可能是另一个人的实验室,但规模始终遵循发展关键属性,你可以看到在左边。将技术属性分配给特定的实验室数据通常是由工程技术团队。如果我们首先考虑模型保真度为桌面模拟,然后我们通常看到不同级别的模态保真度在不同的技术水平。
当你开始基础研究,您将模型低忠诚。例如,您可能有模型,有基本功能,可能会传达一些高水平的系统信息,如功率流和组件上浆,但这是技术无关,这意味着模型没有捕捉特定技术特征。随着技术的成熟,然后仿真模型捕捉更具体的技术属性将被创建。例如,您可以将模型的实际技术类型,比如永磁同步机与磁场定向控制。但在中忠诚阶段,你可能仍然没有特定于供应商的信息物理组件和控制组件。
高保真仿真模型与一个特定于供应商的体系结构包括物理组件和控制系统架构的具体改编成戏剧。模型还可以包括详细的电子温度和冷却系统和通信协议。注意,所有忠诚水平可以追踪到实验室9。原因,随着技术的成熟,您可以开发模型与不同级别的细节不仅支持实现的技术,但也可以用于指导技术员、操作员培训模拟器,或者作为数字双。金宝app这些应用程序需要不同级别的模型细节。
另一观点我们可以探索桌面仿真,实时测试和生产技术准备的函数实现。当我们看这一观点,最初的消除,和可行性评估通常是探索在桌面之前搬到一个与[实时测试环境?硬件?)的循环。和快速控制原型进行进一步减少控制算法和物理架构。
生产阶段是算法在哪里部署在实际生产硬件,这就是自动热电联产,直接部署到目标,可以提供显著的好处和验证验证附近全系统部署。在这个演讲,我将只考虑实验室1到4只有轻微的侵占TRL 4,当我考虑实时平台上部署一个物理系统模型没有任何硬件接口。我应该注意到,这是我的解释TRL映射和纯粹用于演示目的。
现在看看可以代表一个机电驱动器的例子,并考虑如何建模属性与技术准备。我应当说明的是,这是一个说明性的例子基于自己的判断,不应该被视为一个严格的映射。但它会提供一些上下文,家里建模细节可以发展,随着技术的发展。
我们开始与理想机电驱动器。这是我们忠诚的最低水平,电压之间的关系,和速度,电流和转矩是由一个比例常数定义的。这个模型我们看到一个直流电压水平使用平均值转换器和一个工作周期的输入。占空比与一个特定的电压,因此一个特定的速度,所以我们不需要反馈控制系统的速度控制。通过这个模型,我们可以设定一个更大的时间设置为实现更快的模拟,但我们只获得,电压和电流高水平信息,并没有特定的技术特点。因此,我们可以认为这个模型是实验室1。
接下来,我们可以包括一个更详细的模型。在这种情况下,一个线性永磁同步机。我们包括平均值转换器,它将占空比直接转换为电压的改革。所以我们还没有介绍电力电子开关。我们现在可以合并一个更详细的反馈控制系统,在这种情况下,面向领域的控制器速度控制,我们可以执行快速设计迭代。为我们介绍了一种技术,建立了一个更有代表性的控制系统,我们可以认为这个模型是TLR - 2。
接下来,我们可以引入一个开关线性和双电力电子开关变换器。这个模型中,我们介绍了具体的PWM开关算法,并验证,反馈控制系统有效运行的切换。我们还可以看一个初始开关谐波电压和削减的影响。当我们执行消除控制算法和引入更多技术的特定行为,我们可以认为这个模型是实验室3。虽然这个例子是相当基本的,我希望它转达了一些模型的保真度考虑随着技术的发展。
在这一节中,我将解释之间的关系Simscape当地解决者和全球模型解算器,以及这些设置是如何影响模拟性能和精度。金宝app通过选择当地解决Simscape解算器配置块,Simscape网络将使用固定步模拟解算器,和Simscape网络提出了离散系统仿真软件。金宝app如果当地解决是去掉的时候,那么Simscape模型模拟使用全球模型解算器。金宝app一会儿,我将展示一个说明性的例子来阐明这些观点。
有三个局部解算器类型。向后欧拉、梯形积分法和分区。分区求解转换整个方程组Simscape网络分成几个小套切换连接通过非线性函数的线性方程组。这可能会导致更快的模拟对于某些网络。重要的是要注意,并不是所有的网络可以使用分区模拟解算器。例如,高度非线性系统,及其步骤系统,可能需要一些调整之前可以使用分区求解程序。代替我谈论解决者选择,我应该告诉你。让我提出一个例子模型。
在这个模型中,我有一个简单的直流与理想开关接头电阻负载电路。通过脉冲宽度调制开关控制,载波频率的5赫兹,60赫兹的调制波。有两个版本的电路。左边的电路使用仿真软件全球解决者。金宝app明白我的意思吗?我将打开模型配置参数,去解决,我们现在设置为离散变量的一步。这意味着左边Simscape模型将使用变量状态更新离散解算器,尽管这个名字,是一个持续的解决者,因为它可以检测零交叉或不连续。
右边的圆使用Simscape当地解决。所以我们看到在解算器配置,我已经选择使用本地的能手,我在这种情况下使用分区求解程序。我先把左边的解算器配置模型。看,我没有当地的解决者选择,因此,它的使用模拟全球解决者。所以Simscape模型使用分区求解程序,正确的更新和Simscape模型提出了离散系统仿真软件。金宝app
注意电压测量D1突出显示在本地解决电路,这意味着它的离散。注意左边的测量是强调作为续连续的。最后,注意两种PWM全球解决发电机使用仿真软件,仿真软件模型,你可以看到,PWM信号标记为鳍,这意金宝app味着固定在较小的时间步长,这是一个连续信号。
这一切意味着什么?我们首先看看PWM信号。你可以看到全球解决者准确地抓住了脉搏,而是它的配置为检测零交叉。意义,它可以检测到非常小的脉冲(?位。?]现在我们看看电压测量。黄色痕迹使用当地的电压测量解算器,和蓝色的痕迹使用全球解决电压测量。请注意,我们看到不同的电压测量,所以我们放大它。
你可以看到,尽管全球解决准确捕获脉冲电压响应使用位,电压响应使用本地解决不能捕获脉冲小于定义样本的时间,在这种情况下,50微秒。工程需要判断来确定仿真速度和精度之间的权衡对于一个给定的局部解算器设置。作为一般规则,您需要设置为当地解决Simscape为了部署一个实时系统,如Speedgoat。
在本节中,我们将探索如何配置一个模型来使用不同的采样时间不同的物理网段。这个前提是,当我们构建一个物理系统模型,其中包括不同的物理领域,我们认识到,一个样本的时间在整个网络中可能不是最佳的有效执行。例如,如果我们有一个electral热力系统与一个样品,我们必须设定样本时间准确地捕捉最快的动力学,这将与电子系统在这种情况下。
热时间常数通常比电气时间常数慢得多。所以我们将在抽样模型的热部分,导致仿真速度慢。然而,通过分裂的电气和热系统和连接通过仿真软件信号,我们可以将单独的和更合适的样品时间分配给每个模型。金宝app这里显示的例子展示了一种方式,将一个物理系统使用热港口插图。你可以看到,我们同时传输热量,流,和温度边界为了平衡能量流。
你可以设置不同的样品的时间在解算器配置块,和物理两个网络之间的信息是由伟大的过渡块。你在这里看到的,在这个特定的例子中,左边是抽样在D3,右边是抽样D1。对于这个示例,它比其他并不重要,关键是我们可以使用利率管理的信息交换过渡块。
在本节中,我们将讨论一个直流等效系统的名义混合动力模型飞机。你可以在这里看到的是高水平的系统模型和Simscape。我们有两个主要的涡轮机的权力是通过在2.7千伏发电机直流。也在2.7 kV级,我们有两个电动发电机,电动马达驱动。我们也有一个电池,所以我们可以管理电力流动。然后我们下台从2.7 kV - 270伏,与我们的致动器和客舱负载断开连接。
我们也有基本的指挥和管理功能。这是一个直流等效系统模型,这意味着我们还没有建模的交流组件,我们理想模型主发电机转速来源,理想和电动发电机转矩。来源与这个模型,我们可以快速模拟运行,这给我们高水平运营信息的反应。我们现在将打开模型和仔细看看。首先,我就点击发生器。你可以看到,我们使用发电机的理想机电转换器。事实上,我们使用这些理想转换器机电系统。
能源管理非常简单。在这种情况下,如果不止一个电气系统要求兆瓦电池将补充涡轮发电机。请注意,这是很做作,但我已经做了这些设置我们可以清楚地看到功能行为的模拟。控制表面命令来自一个预定义的时间序列,我创建的风格展示行为的2500秒。那么现在让我运行仿真。
所以你很快就可以看到它的模拟。大约需要15秒的时间来模拟一个2500秒的飞行剖面。在这种情况下,模拟样品时间是10毫秒。让我打开仿真数据检查员。我要选择发电机1次方,涡轮2力量,以及电池供电。你可以看到,随着涡轮坡道超过500千瓦,电池将举办500千瓦的发电机。记住,我们有另一个涡轮和发电机将等量的权力。所以你会看到双电池有效,还提供其他的涡轮机。
从功能的角度来看,我们看到预期的行为。我们超过500千瓦汽轮机电池,一旦我们退后500千瓦以下,现在电池然后踢,因为发电机容量500千瓦以下,因此我们不再需要电池。
所以直流等效系统模型,您使用的是模型保真度的最低水平,你可以构建系统级架构,测试基本功能,看看基本的能量流动,确保各个组件适合您的系统。因为这些模拟运行非常快,你在一个位置你可以利用成千上万,或成千上万的模拟,以获得统计学意义更广泛的操作信封。
在本节中,我们将讨论的模型概念混合动力电动飞机。它包含AC和DC组件,并使用平均值电源转换器。这个模型中,我们引入特定生成和执行器技术,即永久磁铁同步机与磁场定向控制。发电机使用恒速驱动,他们固定在400赫兹电,生成系统的面向领域的控制器维持直流电压水平。
致动器变速,在位置控制下运行。我主要还包括更详细的涡轮机,被建模为英国的循环燃气涡轮机。电动涡轮扭矩来源来说是理想的,在这种情况下。我们将讨论的热响应包含发电机在接下来的部分。首先,我将打开模型,我们可以更详细地看一看。
让我们看一下布雷顿循环燃气涡轮机。所以他们的模型是使用天然气和热领域,正如你可以看到,我将发电机连接到涡轮机使用的主轴恒速驱动,它只是钻在这里。恒速驱动是一个基本的实现。我有固定发电机连接左边恒速200赫兹源机械,其中涉及到400赫兹电力的发电机整整两对。权力转移到右边的涡轮机的网站,从中反应计算转矩。
注意,双方操作在不同样本*表示通过D1和D2。D1电样品时间,在这种情况下是50微秒。和D2慢燃气涡轮机,样品时间,在这种情况下,是0.5毫秒。我们使用不同的样品的时间,以反映不同的时间常数的不同的物理系统。使用不同的样品我们也会看到,时间使我们能够实时运行这个模型,利用实时仿真软件和SpeedGoat硬件。金宝app
另外我应该注意的一点是,燃气轮机的解算器配置——我使用向后欧拉和三个非线性迭代。我这样做的原因是燃气轮机的方程是复杂的非线性方程,所以我需要使用向后欧拉准确地解决这些。电气系统,另一方面,让我去解决电气系统配置。所以我们使用分区和一个非线性迭代解算器,这是超过足够的精确度的我们交流直流系统在电气方面。
电气系统,让我钻到一个副翼——左副翼。我们驱动永磁同步电动机的磁场定向控制。为了深入内部转矩控制回路,对于你们中那些是电力电子工程师,你会认识到内在的标准配置的字段或转矩环或内部电流环的控制系统。在这种情况下,我们是生成调制波,所以空间矢量调制。我们马上检查模拟输出,但我们会期待看到某个特征,我们将检查当我们得到它。
我们会跟踪备份和去运动。我们有一个线性电流磁铁同步机,我们喂养的责任周期调制波逆变器直接平均价值。所以我们没有电力电子开关与这个特定的实现。我们可以随时添加电力电子开关在后期阶段,随着我们的技术准备的成熟。
现在让我们来看看其中的一些反应。检查员打开模拟数据。我要做的第一件事就是选择一个发电机。-提供电力,所以坡道约250千瓦。在这个场景中,我增加了功率消耗的电动发电机,我指示用电池供电,能量管理系统时,发电机达到250千瓦。所以我在这里看到的预期响应。注意我们看到的涟漪,这是执行器的结果自行车从正到负的角度。我将向您展示这个时刻。
让我们看看涡轮的力量。所以我们只是去电机1、PDC,所以我们看到正在加大力量。这种情况下,1.2兆瓦的电力汽车。我们会离开,我们会看看电池。你可以看到这里的电池是增加其权力。它会在这种特殊情况下约1.9兆瓦。这里数字有点做作,但是记住——你想知道,为什么电池超过电机?这是因为有两个马达。有两个电动发电机,所以我们看到电池驱动的结果。
好的。让我们看一下执行机构。看左副翼,看看θ。所以我们看到,我只是骑自行车他们积极的和消极的,正如你所看到的。这就是为什么我们看到的一部分的涟漪我们之前看到的直流电压。另一件我想看看实际上是工作周期。所以有责任周期。我已经提到过,我们正在寻找一个非常具体的签名在这因为我们用空间矢量调制。所以你可以看到,我们有这双驼峰和空间矢量调制的一个经典的签名。所以我们看到我们期待什么。 We're verifying the functional correctness at this level of model fidelity.
在本节中,我们将讨论名义混合动力电动飞机的模型包含热冷却发电机和活跃。我们第一次接触热端口上的永久磁铁同步机,我们的发电机。港口是哈,HB, HC的定子绕组,转子和人力资源。当我们想要运行的热力循环比电气系统较慢的样品时间,我们通过仿真软件信号连接的系统。金宝app你可以在这里看到我将跨模型边界热流率和温度信息为了平衡能量。金宝app
还要注意过渡块率,管理数据在两个不同的样品时间的转移。在这种情况下,D3热力系统采样时间,D1电气系统示例。转子和定子绕组的热模型显示在顶部,利用传导和对流元素。我应该注意到参数化热系统显示只有几秒钟的热响应模拟。从这个意义上讲,很做作。然而,我的主要目的是展示建模结构,可用于创建多域物理系统。
底部显示的主动冷却系统采用热流体,如果温度超过阈值,泵将激活循环流体通过管道和冷却系统。在这里,我们看到阶段的热响应在发电机定子绕组1并生成2。只有发电机1主动冷却,所以我们可以看到不同的反应和确认活动冷却回路是否正常运行。在这种情况下,主动冷却电路被配置为调节温度60摄氏度。正如我之前所说的,我这个系统参数化显示只有几秒钟的热响应仿真时间。该模型将包括更严格的发展更合适的参数值观察预期热时间常数的函数消散电能质量和热。
在本节中,我们将讨论实时仿真的名义混合动力电动飞机使用实时仿真软件和SpeedGoat硬件。金宝app所以我要做的就是一步通过这个过程你去建立模型并将其部署到SpeedGoat。在模型的第一步是选择实时选项卡来构建和部署模型。在MATLAB下提示,我们可以创建一个实时仿真软件对象。金宝app所以tg等于slrt, tg现在我们有对象。我们可以各种方式与SpeedGoat交互。运行仿真,你只是tg.start类型。
我们还可以使用任务分析器查看任务执行时间。所以你可以看到这里的命令。我不会继续读这些命令,但是你可以在这里看到你会怎么做,然后你就会执行概要分析器的任务情节让C任务执行时间以不同的速率。这里的基准利率是电子样本,这是50微秒。子速度1样品时间与刹车和循环燃气轮机,和子速度2样品时间与发电机热系统。
这里有两件事需要注意。首先,与不同样本时间相关模型部分已经分发到不同的核心。这就是所谓的隐式并行执行。我将向您展示如何使用用户可以显式地控制核心。第二,热力系统需要执行两电池,和布雷顿循环燃气轮机需要大约三个电池来执行。这告诉我们,我们将无法实时模拟燃油系统如果我们不把样品时间在不同的模型部分。用户有更多的控制任务划分到多个核,我们可以用模型参考。在这个例子中,我使用了三个模型引用来构建完整的系统。让我打开这个模型和给你单独的模型引用是如何连接的。
好吧,这是模型。所以三个独立的模型是通过模型参考连接在顶层。所以只要双击机械,所以我们有两个Brayon循环燃气涡轮机。双击在给你看。所以我们这里的布雷顿循环,我们有一个电源输入。1 / z需要作为一个代数范畴。热力系统,所以我们有一个绕组热模型,然后我们将热流通过仿真软件信号,我们带回的温度。金宝app双击热模型,我们认为这一节。最后,电气系统。所以你可以看到我们传输数据的发电机。 So temperature heat flow for the thermal system, and power for the Brayton cycle gas turbines.
所以这些信号,然后使用去为了得到适当的信号连接完整的完整的系统。接下来,我们进入配置参数,我们选择配置任务,然后选择启用并发行为的显式模型划分。一旦我们做了,我们可以明确定义周期性任务。我们定义三个在这种情况下。TaskELEC、TaskMECH TaskTHERM电气系统、机械系统、热力系统。
注意你的最快速度需要被设置在每一块。让我回到模型和展示这一点细节,这是为什么。所以就钻回机械系统。所以你看这里出现了电力电子的速度,然后双击。我们没有速度过渡,然后转移到机械样品时间,所以整个边界模型的引用,你需要最快的样品时间,传输数据,然后处理它内部的模型引用率转换。这就是为什么您需要定义在每一块样品最快时间。
然后我们实时的模型构建和部署选项卡并做我们做过的。我们创建SLRT对象,然后通过该对象与SpeedGoat交互。我们现在来看这个系统和任务执行时间。平价与最后一个系统,所以我已经做到了与隐性转移所作的并发执行。现在你可以看到我们有三个任务。TaskELEC、TaskMECH TaskTHERM,我们有相同的计算行为,因为就像我说的,我不与最后的系统。为了强调与我们看到的样品倍。任务执行时间告诉我们,我们将无法实时模拟全系统如果我们不分离样品时间在不同的模型部分,我们无法使用慢热系统采样率和呼吸循环燃气涡轮机。
有明确的分区,我们进一步控制使用计算资源的实时系统。模型的复杂性发展,我们可以考虑分区模型在不同的位置和每个核心包括多个样品时间。当然,这些选择将是系统具体。
在本节中,我们将讨论如何保护模型参考为了隐藏实现细节,并保护知识产权。保护一个给定的模型参考,首先右键单击模型参考。在这种情况下,热力系统在左下角,选择子系统和模型参考上下文菜单,然后创建块保护模式选择模型。在创建保护模型窗口中,选择模拟,如果你想部署这种保护模式,说——说使用实时仿真软件和SpeedGoat,然后你也会选择用户生成的代码。金宝app
有几个子选项如何处理代码。在这种情况下,我选择混淆源代码,这意味着要减少生成的代码的可读性。所以就像我说的,通过选择使用生成代码,然后选择SLRT。薄层色谱文件代码生成,我能SpeedGoat上部署这种保护模式。当你点击创建一个slxp文件将被创建。这是一个受保护的仿真软件模型。金宝app
然后您可以参考模型中的保护模式参考。让我把模型给你看这个不用通过幻灯片,让我出来。好吧。这是实际的模型。所以你知道引用一个特定的模式,你点击右键,去块参数模型参考,你可以看到,我指的是受保护的模型文件。金宝app现在如果我双击这个,它不会打开模型。相反,它会做什么,是打开一个防护模型报告。所以现在只要双击这个。
我们这里有报告。这就是你会看到当你双击时,它给你的一些属性,比如选择你支持的功能保护模型的构建。金宝app所以你现在可以运行系统模型在你读任何模型,但是请注意,你不会获得任何内部测量,你可以定义在无保护的模式。与模型参考当我工作,我通常有信号模型中的引用我标记的检查员可以查看他们的模拟数据,所以不会提供此选项与保护模型确保任何信号,你需要查看输出端口。最后,你会发现一个盾牌图标左下角模型的参考。这是一个保护这个特殊的模型参考指标。
在本节中,我们将讨论使用仿真软件编译器创建一个FMU独立的组件。金宝app我们第一次做,我们创建一个模型,其中包含系统你想生成一个FMU组件。所以在这种情况下,我们选择热系统。下一步是选择保存,然后选择独立FMU下拉列表中。从那里,我们得到了FMU用户界面,那么你就选择你想要导出的目录FMU组件,并单击Create。一旦FMU组件构建,它将被放置在一个单独的模式。所以我应该注意,类似于一个受保护的模型参考,您不能访问内部信号FMU组件。如果有任何你需要的尺寸,然后你应该把这些输出端口。
所以在这种情况下,我把内部的温度T1和T2热模型在整个港口,然后我可以查看响应。我们可以把FMU组件在燃油系统。所以当你使用FMU组件,为桌面只模拟。FMU组件不部署。让我展示模型,然后向您展示一些仿真结果。好的,这是我的模型。在这里我指的是FMU组件。我拿出T1和T2,所以这里我们看到的是发电机1的热响应和发电机定子线圈2。发电机2这些痕迹,继续增加,这里没有主动冷却。发电机1,主动冷却是参与调节约60摄氏度。 So we are seeing expected behavior.
通过这次演讲,我们看了很多方面是重要的电动飞机架构的建模与仿真。我们开始通过观察模型保真度之间的关系,和技术准备,如何建立模型的一个示例富达随着技术的成熟。然后我们更紧密地看着Simscape局部规划求解与仿真软件及其关系全局解算器和价值产生何种影响,以实现某种程度的准确性与固定深度解决者。金宝app当我们可以设置物理系统,相互联系的,但在不同的领域,如连接电气、机械、气、热,我们看着我们如何结合不同的样品时间不同的物理网段在一个完整的系统模型。
这帮助我们做的是,它能帮助我们更有效地模拟更复杂的系统与不同的物理域不同的时间常数。然后我们花更多的时间看情感混合动力电动飞机。所以飞机架构一个例子,有许多的技术属性我们希望看到一个电动飞机的架构,但没有结合特定的飞机类型。我们开始观察直流等效系统模型、系统模型我们可以跑得很快,得到一种高水平的功能操作在系统层面,从中我们可以获得潜在的数以万计的操作场景运行统计意义上的整体业务应对。
然后我们看更详细的技术。所以结合永磁同步机与磁场定向控制,但是使用平均值转换器,所以我们不需要将混合电子开关,尽管这显然可以做当你看更详细的建模。越来越多的利益我们看到并使热建模成电子模拟。我给一个例子,如何创建一个永磁同步机和热模型还包含一个活跃的冷却系统。然后我花了一些时间讨论我们如何建立实时仿真的模拟,特别是利用实时仿真软件和SpeedGoat,然后我结束讨论模型参考模型段的保护可以保护知识产权,以及我们如何使用仿真软件编译器创建FMU独立的组件。金宝app下载MATLAB脚本和仿真软件模型与本课程相关,请访问Math金宝appWorks文件交换和寻找更多的电动飞机和Simscape。谢谢你!
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