无人机模拟和控制

查看用于开发一个控制系统的工作流程，该系统带您从无人机力学和测试飞行中的基础知识。您会了解四桥控制中使用的传感器和执行器。您还将学习如何以非常具体的方式命令四转脚器的四个推进器，使无人机独立滚动，俯仰，偏航和推动。

然后，我们将建立在该知识上设计一个用于悬停四支旋转的控制系统架构。这意味着，我们将弄清楚我们需要反馈的哪些状态，我们需要构建的许多控制器，以及这些控制器如何相互交互。

我们将在Simulink中查看Quadcopter示例金宝app^®并展示每个组件如何有助于获得Quadcopter安全悬停。我们还将穿过无人机和操作环境的非线性模型。

最后，在本系列结束时，我们将开发系统的线性模型，并使用该模型调整PID控制器。

第1部分：设置控制问题许多Quadcopters具有复杂的编程控制系统，使它们能够稳定，自主飞行，具有很少的人为干预。该视频介绍了Quadcopter控制中使用的传感器和执行器。

第2部分：你如何获得徘徊的无人机？让我们设计一个将悬停一个Quadcopter的控制系统架构。我们将弄清楚我们需要反馈的哪些状态，我们需要构建的许多控制器，以及这些控制器如何相互交互。

第3部分：如何构建飞行代码了解如何从最后一个视频中开发的控制架构中创建飞行软件。在Parrot Minidrone上嵌入此代码，并获得实际的硬件以悬停。

第4部分：如何构建模拟模型该视频描述了无人机和它运行的环境的好模型可用于模拟和测试。我们还在Simulink中浏览了四分之一的模型示例，并指出了一些有趣的功能。金宝app

第5部分：调整PID控制器该视频采用Parrot Minidrone的非线性模型，并构建可直链模型，可用于在我们的控制架构中调整6个PID控制器。