优化姿态图中的节点
根据指定图形中定义的边缘约束调整姿态,以改善整体图形。你可以优化2-D或3-D的姿态图。返回的姿态图具有与更新节点相同的拓扑。updatedGraph
= optimizePoseGraph (poseGraph
)
这种姿态图优化假设所有的边约束和环闭包都是有效的。要考虑基于坏循环闭包修剪边,请参阅trimLoopClosures
函数。
指定优化姿态图的求解器类型。updatedGraph
= optimizePoseGraph (poseGraph
,解算器
)
[
中的优化过程的附加统计信息updatedGraph
,solutionInfo
) = optimizePoseGraph (___)solutionInfo
使用任何前面的语法。
[___) = optimizePoseGraph (___,
使用一个或多个指定其他选项名称,值
)名称,值
对。例如,“MaxIterations”,1000年
将最大迭代次数增加到1000。
[1] Grisetti, G., R. Kummerle, C. Stachniss, W. Burgard。“基于图形的SLAM教程”。IEEE智能交通系统杂志.第2卷第4期,2010年,第31-43页。doi: 10.1109 / mits.2010.939925。
Carlone, Luca, Roberto Tron, Kostas Daniilidis和Frank Dellaert。三维SLAM的初始化技术:旋转估计及其在位姿图优化中的应用综述2015 IEEE机器人与自动化国际会议(ICRA).2015年,页4597 - 4604。