本文来自彼得·柯克他是机器人和机器人视觉领域的教授、研究员、教师和作家。

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的旅程

我的机器人之旅始于20世纪80年代中期，我从保罗的书中学习了齐次变换和运动学^[1]傅等。^[２]。我写了代码来实现这些算法，最初是用C语言，这样我就可以控制Puma 560机器人。当我在1990年开始读博士时，我已经使用MATLAB几年了，并且发现它非常有效。我开始在MATLAB中重新实现我的大量C代码，从创建转换矩阵的原语开始，翻滚-俯仰角和其他转换，以及机械臂的正运动学和逆运动学。1995年，我非常幸运地参加了我的第一次国际机器人研究研讨会(Herrsching, Germany)，在那里我遇到了许多机器人领域的大人物。我向那里的一些人展示了我简陋的工具箱，他们说得很好，并鼓励我把它公开。有人还记得ftp服务器吗?

约翰·克雷格在他著名的教科书的第三版中选择了这个工具箱^[3]。随着时间的推移，我为工具箱添加了更多的功能，例如，四元数，移动机器人，并扩展了手册，添加了越来越多的教程内容。在21世纪初，我开始考虑写一本着重于代码和代码示例的书。2009年，我有机会开始写这本书，并于2011年出版。

我开始与MathWorks积极合作，并在机器人工具箱的开发过程中加入了一些内容。通过这个过程，我认识了领导机器人团队的雷莫·皮拉特。2015年，我在MathWorks工作了几个月，与Remo和机器人团队一起工作，遇到了计算机视觉团队的负责人Witek Jachimczyk。我有一个个人计划，希望从我自己的工具箱中获得尽可能多的功能到MathWorks产品中，这样我就可以少做一些个人工具箱的维护工作。下载188bet金宝搏正是在这次访问中，我产生了一个想法，将所有与我开始称之为“空间数学”的代码分解到它自己的工具箱中——一组函数和类，它们实现了我们用来表示二维和三维方向和姿态的所有数学对象，以及这些类型之间的所有转换。这包括李群矩阵SO(2)， SE(2)， SO(3)， SE(3)，四元数，滚仰偏航角，角向量对，指数坐标，扭转等等。我很快重构了我自己的工具箱，空间数学工具箱就诞生了。我在MathWorks举办了一个午间“棕色袋子”研讨会，并大胆地提出，所有这些功能都应该纳入MATLAB核心，并被所有工具箱使用，而不是为每个工具箱提供不同的部分实现。现在在2023年，大部分功能都包含在MATLAB中，其中一些是核心功能，一些则包含在选定的工具箱中。

第三版

到2020年，是时候开始考虑本书的第三版了。我的工具箱已经有将近30年的历史了，很明显，过去十年开发的MathWorks工具箱可以做我的工具箱能做的所有事情，甚至更多。丢掉我的工具箱意味着重写书中的每一行代码(有超过2500行MATLAB代码)，修改叙述以适应，再加上加快使用MathWorks产品线中的所有相关工具箱的速度。或者我可以邀请我的朋友Witek和Remo作为作者加入。我们达成了一个协议，并于2021年开始合作，这是一次非常愉快和富有成效的合作。这本书因为有了新的视角而全面受益，Witek和Remo不仅能够带来他们自己的观点，还能带来他们客户的观点。手稿是使用LaTeX编写的，我们使用GitHub、Teams和电子邮件进行沟通，并每周召开一次协调会议。这本书将于2023年第一季度末出版。

在u教授机器人技术niversity

我的日常工作是昆士兰科技大学的教授，在过去的十年里，我在教学中大量使用MATLAB。我使用MATLAB Grader为学生设置问题，并通过他们如何将解决方案清晰地表达为MATLAB代码来测试他们理解问题的能力。金宝搏官方网站评分员提供即时反馈，这是学生们喜欢的，我不需要给他们的论文评分，这是我喜欢的。

我认为让学生接触到机器人是很重要的，但这对大班来说是一个挑战。去年，我们使用MATLAB在一个180名学生的班级中共享一个机器人——学生通过电子邮件将他们的MATLAB代码发送到连接到机器人的服务器上。任务是在键盘上输入一个给定的5个字母的单词，解决方案包括坐标变换、逆运动学和简单的路径规划。学生们使用MATLAB和CopelliaSim通过一个简单的API进行开发。当他们的代码在服务器上运行时，使用了相同的API，服务器返回一个详细的日志文件以及机器人执行任务的视频。服务器执行运动限制，以防止对机器人和键盘造成损害。整个运行时是用MATLAB编写的，邮件处理是用powerautomatic完成的。

机器人在一个上锁的实验室里无人看管地运行，但学生们可以透过玻璃墙看到它，屏幕上显示了当前正在运行的工作小组的身份。学生们发现这非常吸引人，机器人可以24×7来运行他们的工作。学生们透过玻璃看着他们的机器人，并在他们提交的任务成功运行后击掌庆贺，这是一件令人高兴的事情。

在我们的移动机器人课程中，我们使用小型定制机器人^[4]包括树莓派和相机的移动机器人。内置的网络服务器允许用户发送运动命令，读取里程表或从机器人的摄像头抓取图像。一个RESTful web API允许从学生的笔记本电脑控制机器人，我们提供了一个MATLAB API。机器人顶部装有红外发光二极管，头顶的树莓和摄像系统可以提供定位信息。我们使用这个设置来教授移动机器人的运动控制，移动到一个点或沿着一条线，路径规划，障碍物躲避和视觉SLAM。

^[1]r·p·保罗。机器人操作手:数学、编程与控制。麻省理工学院出版社，剑桥，马萨诸塞州，1981年。

^[２]傅康生，R. C.冈萨雷斯，C. S. G.李。机器人技术。控制，传感，视觉和智能。麦克劳-希尔，1987年。

^[3]j·克雷格·。机器人学导论:力学与控制。普伦蒂斯·霍尔，2004年。

^[4]https://github.com/qcr/PenguinPi-robot