在控制系统工具箱™中,PID调谐器允许您对PID控制器进行自动,交互式调整,用于所代表的工厂线性时不变模型.
查阅有关使用PID调谐器调一个PID控制器在Simulink中块金宝app®模型中,看到基于模型的PID调谐介绍在Simulink中金宝app(金宝app仿真软件控制设计).
用PID调谐器在单环,Unity-反馈控制配置的前馈路径中交互式设计SISO PID控制器。
PID调谐器自动为您的工厂设计一个控制器。您指定控制器类型(P, I, PI, PD, PDF, PID, PIDF)和形式(并行或标准)。
你也可以用PID调谐器为此图示的反馈配置设计2-DOF PID控制器:
PID调谐器可以设计2-DOF PID控制器,其中设定值权重可以是可自由和可调参数的。PID调谐器也可以设计在常用的控制配置中设置权重的控制器,如I-PD和PI-D。
您可以使用各种响应图来分析设计,并交互式地调整设计以满足您的性能需求。
推出PID调谐器,可以使用pidTuner
命令:
PidTuner(SYS,类型)
在哪里sys
是你想要控制的植物的线性模型吗类型
是表示控制器类型设计。
或者,输入
pidTuner (sys Cbase)
在哪里Cbase
是否有基线控制器,允许您将设计的控制器的性能与性能进行比较Cbase
.
有关sys
和Cbase
,请参阅pidTuner
参考页面。
请注意
你也可以打开PID调谐器来自Matlab.®桌面,应用程序标签。当你这样做时,使用植物菜单PID调谐器指定您的工厂模型。
要选择控制器类型,请使用以下方法之一:
在打开应用程序时指定类型- 提供类型
参数pidTuner
打开时的命令PID调谐器.例如,PidTuner(g,'pidf2')
打开PID调谐器初始设计是一个二自由度PID控制器,在导数项上有一个滤波器。
使用现有控制器对象指定类型—提供基线控制器Cbase
参数pidTuner
打开时的命令PID调谐器.PID调谐器设计与之相同类型的控制器Cbase
.例如,假设C0
是一个PID
只具有比例和微分动作的控制器对象(PD控制器)。然后,C0 pidTuner (G)
打开PID调谐器具有初始设计,即PD控制器。
在应用程序中指定控制器类型——在PID调谐器,可以使用类型更改控制器类型的菜单。
下表总结了可用的PID控制器类型。有关这些控制器类型的更多信息,请参见PID控制器类型.
类型 输入pidTuner |
进入类型菜单 | 控制器操作 |
---|---|---|
“P” |
P |
比例只 |
'一世' |
我 |
积分只 |
'pi' |
PI. |
比例和积分 |
“PD” |
PD. |
比例和衍生品 |
“PDF” |
PDF |
在导数项上带一阶滤波器的比例导数 |
“PID” |
PID |
比例,积分和导数 |
“PIDF” |
PIDF |
比例,积分,导数导数项上的一阶滤波器 |
PID调谐器可以自动设计具有自由设置权值的二自由度PID控制器类型。下表总结了中二自由度控制器的类型PID调谐器.有关一般二自由度PID控制器的更多信息,请参见二自由度PID控制器.
类型 输入pidTuner |
进入类型菜单 | 控制器操作 |
---|---|---|
“皮” |
皮 |
2-DOF比例和积分 |
'pd2' |
PD2 |
2-DOF成比例和衍生物 |
'pdf2' |
PDF2 |
2-DOF比例导数和导数项上的一阶滤波器 |
“PID2” |
PID2 |
2-DOF比例,积分和衍生物 |
“PIDF2” |
PIDF2. |
2-DOF比例,积分和衍生物在衍生项上的一阶滤波器 |
用PID调谐器设计在下表中汇总的固定设定值控制器类型。有关这些控制器类型的更多信息,请参见PID控制器类型.
类型 输入pidTuner |
进入类型菜单 | 控制器操作 |
---|---|---|
'i-pd' |
I-Pd. |
2-DOF PIDb= 0,c= 0 |
'i-pdf' |
I-PDF |
二自由度PIDF与b= 0,c= 0 |
“ID-P” |
ID-P |
2-DOF PIDb= 0,c= 1 |
“IDF-P” |
IDF-P. |
二自由度PIDF与b= 0,c= 1 |
'pi-d' |
πd的 |
2-DOF PIDb= 1,c= 0 |
“PI-DF” |
PI-DF |
二自由度PIDF与b= 1,c= 0 |
如果sys
是一个采样时间的离散时间模型Ts
,PID调谐器设计了一种离散时间PID
控制器使用ForwardEuler
离散集成器公式。要设计具有不同离散集成器公式的控制器,请使用以下方法之一:
提供离散时间基线控制器Cbase
到发射命令pidTuner
.PID调谐器设计具有相同离散积分器公式的控制器Cbase
.
发布后PID调谐器,点击选项打开控制器选项对话框。从中选择离散积分器公式整体公式和导数公式菜单。
当你使用类型
输入pidTuner
,PID调谐器设计一个并行控制器。要以标准形式设计控制器,请使用以下方法之一:
提供标准形式的基线控制器Cbase
到发射命令pidTuner
.PID调谐器设计相同形式的控制器Cbase
.
使用形式菜单在启动后更改控制器窗体PID调谐器.