此属性是只读的。

约束输入的数量，指定为标量。属性中指定的约束类型的数量ConstraintInputs财产。

约束输入类型，指定为字符向量的单元格数组。可能的约束输入类型及其关联的约束对象包括：

使用约束对象指定所需的参数，并在调用对象时将这些对象类型传递到对象中。例如：

建立广义逆运动学求解器对象。指定RigidBodyTree和ConstraintInputs财产。

gik=广义微分方程组(...“RigidBodyTree”rigidbodytree,“ConstraintInputs”,{“位置”，“瞄准”});

创建相应的约束对象。

positionTgt = constraintPositionTarget (“left_palm”）;aimConst = constraintAiming (“right_palm”）;

将约束对象传递给求解器对象并给出初始猜测。

configSol = gik (initialGuess positionTgt aimConst);

刚体树模型，指定为rigidBodyTree对象。在使用解算器之前定义此属性。如果修改刚体树模型，请将刚体树重新指定给此属性。例如：

创建IK求解器并指定刚体树。

gik=广义微分方程组(...“RigidBodyTree”rigidbodytree,“ConstraintInputs”,{“位置”，“瞄准”});

修改刚体树模型。

addBody (rigidbodytree rigidBody (“body1”)，“基地”）

将刚体树重新分配给IK求解器。如果解算器或者步函数在修改刚体树模型之前调用，使用释放以允许更改属性。

gik。RigidBodyTree = RigidBodyTree;

求解逆运动学的算法，指定为“BFGSGradientProjection”或“LevenbergMarquardt”．各算法的详细介绍请参见逆运动学算法．

与指定算法关联的参数，作为结构指定。结构中的字段是特定于算法的。看到解算器参数．