insCreateSensorModelTemplate

classdefnewSensorModel < positioning.INSMotionModel% newSensorModel使用insEKF运动模型的模板%定制这个运动模型,并使用它与insEKF保险丝%的数据。%%的例子:% filt = insEKF (newSensorModel);%%参见insEKF positioning.INSMotionModel。% 2022年- 3月13日11:37:21生成属性(恒)State1Length = 1%的长度State1运动模型状态State2Length = 2%的长度State2运动模型状态结束方法函数s =状态(运动,选择)%状态定义这个运动模型的跟踪状态%状态返回一个结构体描述%的国家所使用的这种运动模型和由insEKF跟踪%过滤器对象。字段名称描述个人状态%的数量,你可以访问的估计%数量通过statesparts函数。的值%的结构确定的大小和默认值%状态向量。输入选择insOptions对象使用%建立过滤器。%%参见insEKF positioning.INSMotionModel。% Preallocate State1和State2领域的结构。%覆盖不同的默认值的字段%。s =结构(“State1”0(运动。State1Length opts.Datatype),…“State2”0(运动。State2Length opts.Datatype));结束函数filt statesdot = stateTransition(运动,dt,变长度输入宗量)% stateTransition状态转换为运动状态与相同领域的% STATETRANSITION返回一个结构体%的输出状态函数。的%返回结构体描述了每个州转换函数%的运动模型。%%这个函数被调用时FILT insEKF对象% FILT函数的预测方法。DT和%变长度输入宗量输入相应的输入% insEKF对象的预测方法。%% * * * * * *这个方法是可选的%如果你删除这个方法,将模型的状态%不变。在这种情况下,删除% stateTransitionJacobian方法。%%参见insEKF positioning.INSMotionModel。%设置statesdot。State1到derivative of State1 with%对时间。如果超时State1是恒定的,离开%以下线不变。statesdot。motion.State1Length State1 = 0 (1,“喜欢”,filt.State);%设置statesdot。State2到derivative of State2 with%对时间。如果超时State2是恒定的,离开%以下线不变。statesdot。motion.State2Length State2 = 0 (1,“喜欢”,filt.State);结束函数filt dfdx = stateTransitionJacobian(运动,dt,变长度输入宗量)% stateTransitionJacobian stateTransition雅可比矩阵的函数% STATETRANSITIONJACOBIAN返回一个结构相同%字段状态和描述的雅可比矩阵%每个州转换函数相对于国家% FILT的属性。每个字段STATESDOT应该的价值% M-by-numel (FILT.State)行向量,代表了部分%衍生品领域的状态转换函数%相对于状态向量。%%这个函数被调用时FILT insEKF对象% FILT函数的预测方法。DT和%变长度输入宗量输入相应的输入%的预测方法。%% * * * * * *这个方法是可选的%如果没有实现这个方法,数值计算雅可比矩阵%将用来替代。%%参见insEKF positioning.INSMotionModel。N =元素个数(filt.State);dfdx。State1 = 0(运动。State1Length N“喜欢”,filt.State);dfdx。State2 = 0(运动。State2Length N“喜欢”,filt.State);%创建索引s1idx = stateinfo (filt,“State1”);s2idx = stateinfo (filt,“State2”);%取消注释以下行,并设置dfdx。State1到%对stateTransition雅可比矩阵的函数%的国家财产filt过滤器对象。使用s1idx% dfdx.State1索引的列。% % dfdx.State1 (:, s1idx) =%取消注释以下行,并设置dfdx。State2到%对stateTransition雅可比矩阵的函数%的国家财产filt过滤器对象。使用s2idx% dfdx.State2索引的列。% % dfdx.State2 (:, s2idx) =结束结束结束% (EOF)