navPath
描述
的navPath对象存储路径通常是由几何路径规划。路径点作为状态存储在一个关联的状态空间。
创建
描述
路径= navPath路径使用SE(2)与默认设置状态空间。
路径= navPath (空间)空间。的空间输入设置的值StateSpace财产。
路径= navPath (空间,州)州。指定州作为一个矩阵的样本。以外的国家StateBounds国家的空间对象范围。的州输入设置的值州财产。
路径= navPath (空间,州,maxNumStates)maxNumStates。的maxNumStates输入设置的值MaxNumStates财产。
属性
例子
创建navPath基于多个锚点
创建一个navPath基于多个中转地点一个杜宾空间对象。
dubinsSpace = stateSpaceDubins ([0 25;0 25;π-π)
dubinsSpace = stateSpaceDubins属性:SE2属性名称:“SE2杜宾的StateBounds: [3 x2双]NumStateVariables: 3 MinTurningRadius杜宾车辆属性:1
pathobj = navPath (dubinsSpace)
pathobj = navPath属性:StateSpace: [1 x1 stateSpaceDubins]: [0 x3双]NumStates: 0 MaxNumStates:正
路点=[8 10π/ 2;7 14π/ 4;10 17π/ 2;10 10 -π);追加(pathobj锚点)
插入路径,它包含了250点。
插入(pathobj, 250)
可视化插值路径和原来的锚点。
网格图在轴平等的持有在情节(pathobj.States (: 1) pathobj.States (:, 2),“。b”)情节(锚点(:1)锚点(:,2),“* r”,“MarkerSize”,10)
计算路径的长度。
len =通路长度(pathobj);disp ("路径长度= "+ num2str (len))
路径长度= 19.4722
创建navPath基于多个中转地点SE(3)状态空间
一块3 d占用城市地图加载到工作区。指定阈值考虑细胞无障碍。
mapData =负载(“dMapCityBlock.mat”);omap = mapData.omap;的核心。FreeThreshold = 0.5;
膨胀的入住率地图添加一个缓冲地带安全运行的障碍。
充气(omap, 1)
创建一个SE(3)状态空间对象状态变量的范围。
党卫军= stateSpaceSE3([0 0 220; 220; 100;正正,正正,正正,正正]);
创建一个navPath对象基于多个中转地点一个SE(3)状态空间。
路径= navPath (ss);路点= [40 180 15 0.7 - 0.2 0 0.1;55 120 20 0.6 - 0.2 0 0.1;25 100 100 0.5 0.2 0.1 0;130 90 30 0 0.4 0.1 - 0.6;150 33 35 0.3 0 0.1 0.6);追加(路径,路径点)
插入路径,它包含了250点。
插入(路径,250)
可视化插值路径和原来的锚点。
显示(omap)轴平等的视图(55 [-10])在%开始状态scatter3(锚点(1,- 1),锚点(1、2),锚点(1、3)“g”,“填充”)%的目标状态scatter3(锚点(,1),锚点(,2),锚点(结束,3),“r”,“填充”)%中间路点scatter3(锚点(2:end-1, 1),锚点(2:end-1, 2),…锚点(2:end-1, 3),“y”,“填充”)%的路径plot3 (path.States (: 1) path.States (:, 2), path.States (:, 3),…“r -”线宽= 2)
计算路径的长度。
len =路径(路径);disp ("路径长度= "+ num2str (len))
路径长度= 204.1797
扩展功能
版本历史
介绍了R2019b
