validatorOccupancyMap3D

基于三维网格地图状态验证器

自从R2020b

扩展所有的页面

描述

的validatorOccupancyMap3D根据入住率值对象验证状态和离散运动的3 d入住率地图。对象解释无障碍地图位置为有效状态。对象解释占领和未知的地图位置为无效状态。

创建

语法

验证器= validatorOccupancyMap3D

验证器= validatorOccupancyMap3D (stateSpace)

验证器= validatorOccupancyMap3D (stateSpace、名称、值)

描述

验证器= validatorOccupancyMap3D创建一个3 d入住率地图验证器与一个SE(3)会用默认设置状态空间。

例子

验证器= validatorOccupancyMap3D (stateSpace)在指定的状态空间创建一个验证器。的stateSpace输入设置的值StateSpace财产。

验证器= validatorOccupancyMap3D (stateSpace,名称,值)集属性使用一个或多个名称-值对。未指定的属性有默认值。在报价附上每个属性的名字。

例如,validatorOccupancyMap3D (ValidationDistance, 0.1)创建一个3 d入住率地图验证器采样间隔为0.1。

属性

全部展开

`StateSpace`- - - - - -状态空间的验证状态
`stateSpaceSE3`对象(默认)|的子类`nav.StateSpace`

这个属性是只读的。

状态空间的验证状态,指定为的一个子类nav.StateSpace。这些预定义的状态空间对象:

例子:validatorOccupancyMap3D (stateSpaceSE3)

`地图`- - - - - -地图用于验证状态
`occupancyMap3D`(默认)|`occupancyMap3D`对象

地图用于验证状态,指定为一个occupancyMap3D对象。

例子:验证器。地图= occupancyMap3D(10)

`ValidationDistance`- - - - - -时间间隔检查有效性
`正`(默认)|积极的数字标量

国家间的间隔抽样和检查状态有效性,指定为一个积极的数字标量。

例子:验证器。ValidationDistance = 0.1

数据类型:双

`XYZIndices`- - - - - -状态变量映射xyz坐标
`(1 2 3)`(默认)|三元素向量

状态变量映射xyz状态向量坐标,指定为一个三元素向量的形式[xIdx yIdx zIdx]。

数据类型:双

对象的功能

`复制`	创建深拷贝的验证器对象
`isMotionValid`	检查状态之间的路径是否有效
`isStateValid`	检查状态是否有效

例子

全部折叠

通过3 d入住率地图环境验证路径

打开生活的脚本

创建一个3 d入住率地图和相关的验证器。计划、验证和可视化通过占用道路地图。

加载和分配映射到状态验证器

一块3 d占用城市地图加载到工作区。指定一个阈值的细胞考虑无障碍。

mapData =负载(“dMapCityBlock.mat”);omap = mapData.omap;的核心。FreeThreshold = 0.5;

膨胀的入住率地图添加一个缓冲地带安全运行的障碍。

充气(omap, 1)

创建一个SE(3)状态空间对象状态变量的范围。

党卫军= stateSpaceSE3 ([-20 220;-20 220;-10 100;正正;正正;正正;正正]);

创建一个3 d入住率映射状态验证器使用创建的状态空间。

sv = validatorOccupancyMap3D (ss);

分配入住率validator对象映射到状态。指定采样间隔的距离。

sv。地图= omap; sv.ValidationDistance = 0.1;

计划和可视化道路

创建一个路径规划与最大连接距离增加。减少迭代的最大数量。

规划师= plannerRRT (ss、sv);计划。MaxConnectionDistance = 50;计划。MaxIterations = 1000;

创建一个用户定义的评估函数来确定是否达到目标的路径。指定在抽样选择目标状态的概率。

计划。GoalReachedFcn = @ ~, x, y)(规范(x - y (1:3)) (1:3) < 5);计划。GoalBias = 0.1;

设定开始和目标状态。

开始= 25 [40 180 0.7 0.2 0.1 0];目标= (150 33 35 0.3 0 0.1 - 0.6);

使用指定的开始规划一条路径,目标,计划。

[pthObj, solnInfo] =计划(计划,开始,目标);

检查的路径是有效的。

pthObj.States isValid = isStateValid (sv)

isValid =7 x1逻辑阵列1 1 1 1 1 1 1

检查每个连续的路径之间的运动状态是有效的。

isPathValid = 0(大小(pthObj.States 1) 1, 1,“逻辑”);为i = 1:尺寸(pthObj.States, 1) 1 (isPathValid(我)~]= isMotionValid (sv, pthObj.States(我,:)…:pthObj.States (i + 1));结束isPathValid

isPathValid =6 x1逻辑阵列1 1 1 1 1 1

可视化结果。

显示(omap)在scatter3(开始(1,1),开始(1、2),开始(1、3)‘g’,“填充”)%画开始状态scatter3(目标(1,1)、目标(1、2)、目标(1、3)“r”,“填充”)%画目标状态plot3 (pthObj.States (: 1) pthObj.States (:, 2), pthObj.States (:, 3),…的r -,“线宽”,2)%画出路径