estimateStereoBaseline
估计基线立体相机
语法
描述
(估计两个摄像头之间的翻译和取向相同的分辨率。stereoParams,pairsUsed,estimationErrors)= estimateStereoBaseline (imagePoints,worldPoints,intrinsics1,intrinsics2)
的estimateStereoBaseline函数是最好的用于与宽基线立体音响系统摄像机非常远,你不能捕获完整的校准模式在每个摄像机的视场。这个函数估计外在参数使用固定相机intrinsic估计独立地为每一个相机。独立校准每个相机的结果更精确的估计。
。
(指定的单位stereoParams,pairsUsed,estimationErrors)= estimateStereoBaseline (imagePoints,worldPoints,intrinsics1,intrinsics2“WorldUnits”,单位)worldPoints测量。
例子
估计基线的音响系统
负载摄像机内参数。
ld =负载(“wideBaselineStereo”);
指定立体校准图片。
leftImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“校准”,“wideBaseline”,“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“校准”,“wideBaseline”,“对”));
检测棋盘格。
[imagePoints, boardSize] =…detectCheckerboardPoints (leftImages.Files rightImages.Files);
指定棋盘要点的世界坐标。
squareSize = 29;%在毫米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);
估计基线和外在参数。
params = estimateStereoBaseline (imagePoints worldPoints,…ld.intrinsics1 ld.intrinsics2)
params = stereoParameters属性:两个摄像头CameraParameters1参数:[1 x1 cameraParameters] CameraParameters2: [1 x1 cameraParameters] Inter-camera几何PoseCamera2: [1 x1 rigidtform3d] FundamentalMatrix: [3 x3双]EssentialMatrix: [3 x3双]估计精度MeanReprojectionError: 0.2586校准设置NumPatterns: 6 WorldPoints: [54 x2双]WorldUnits:“毫米”
可视化校准精度。
图showReprojectionErrors (params)
可视化相机外在。
图showExtrinsics (params)
输入参数
输出参数
版本历史
介绍了R2018a
